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公開番号2025098607
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-02
出願番号2023214851
出願日2023-12-20
発明の名称車両用制御装置
出願人ダイハツ工業株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B60Q 1/115 20060101AFI20250625BHJP(車両一般)
要約【課題】車体傾斜角の真値を算出する際の演算誤差を減らすことが可能な車両用制御装置を提供することである。
【解決手段】本発明に係る車両用制御装置は、車体傾斜角を算出してヘッドライトの光軸を制御する車両用制御装置であって、加速度センサにより検出された加速度情報および車輪速センサにより検出された速度情報が所定範囲か所定範囲外かを判定する判定部と、共に所定範囲となる複数の前記加速度情報および前記速度情報に基づき前記車体傾斜角を算出する算出部と、を有し、前記判定部は、前記所定範囲か前記所定範囲外かを、少なくとも前記加速度情報を時間微分した加加速度情報が所定範囲か所定範囲外かにより判定する判定部を含むことを特徴とする。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車体傾斜角を算出してヘッドライトの光軸を制御する車両用制御装置であって
加速度センサにより検出された加速度情報および車輪速センサにより検出された速度情報が所定範囲か所定範囲外かを判定する判定部と、
共に所定範囲となる複数の前記加速度情報および前記速度情報に基づき前記車体傾斜角を算出する算出部と、
を有し、
前記判定部は、前記所定範囲か前記所定範囲外かを、少なくとも前記加速度情報を時間微分した加加速度情報が所定範囲か所定範囲外かにより判定する判定部を含む、
ことを特徴とする車両用制御装置。
続きを表示（約 130 文字）【請求項２】
前記判定部は、前記加加速度情報が所定範囲か所定範囲外かを閾値を基準に判定し、
前記閾値は、車両が所定時間以上定常走行した際において加加速度値がとる範囲の中から設定される、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用制御装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両のヘッドライトの光軸を制御するオートレベリング制御技術がある。車輪速センサの出力から演算した車両速度を時間微分した加速度値と、加速度センサの出力値と、重力加速度とを使って、所定の関係式から路面の傾斜角（路面傾斜角という）と路面に対する車体の傾斜角（車体傾斜角という）とを求め、傾斜角が所定量変化したときに車両のヘッドライトの光軸を制御する。
【０００３】
特許文献１に記載されているオートレベリング制御技術は、走行中に検出される車体加速度Ａと車体傾斜角θｖの値を、第一軸を車体加速度Ａとし第二軸を車体傾斜角θｖとする２次元座標にプロットし、プロットした点に基づく近似直線が第１軸（θｖ）と交わる切片を車体傾斜角θｖの真値として使用する。このように車体傾斜角θｖの真値を算出する方式では車体のノーズアップおよびノーズダウンの影響を排除したオートレベリング制御が可能になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２３－１０４１６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、急加速や、急ブレーキや、急旋回などのように所定範囲を上回る加速度変化が生じたときのセンサ出力の成分を含めて車体傾斜角の真値を算出すると演算誤差が生じ、そのときの車体傾斜角は真値からはずれる。従来の構成では、その成分が除去しきれず、走行中にヘッドライトの光軸が所望の向きに制御されないことがある。
【０００６】
本発明の目的は、車体傾斜角の真値を算出する際の演算誤差を減らすことが可能な車両用制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の目的を達成するため、本発明に係る車両用制御装置は、車体傾斜角を算出してヘッドライトの光軸を制御する車両用制御装置であって、加速度センサにより検出された加速度情報および車輪速センサにより検出された速度情報が所定範囲か所定範囲外かを判定する判定部と、共に所定範囲となる複数の前記加速度情報および前記速度情報に基づき前記車体傾斜角を算出する算出部と、を有し、前記判定部は、前記所定範囲か前記所定範囲外かを、少なくとも前記加速度情報を時間微分した加加速度情報が所定範囲か所定範囲外かにより判定する判定部を含む、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車体傾斜角の真値を算出する際の演算誤差を減らすことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、実施の形態にかかる車両用制御装置の構成の一例を示す図である。
図２は、第３のＥＣＵの処理ブロックの構成の一例を示す図である。
図３は、演算部が実装する関係式の説明図である。
図４は、近似直線生成部が生成する近似直線の説明図である。
図５は、加加速度情報の閾値を決める方法の一例を示す図である。
図６は、加加速度情報を使用した場合の点分布の変化を示す図である。
図７は、車両によるヘッドライトの光軸制御フローの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下では、添付図面を参照し、本発明の実施の形態である車両用制御装置について詳細に説明する。なお、以下において「算出」と「導出」は同義の意味で使用する。
（【００１１】以降は省略されています）

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