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公開番号2025099849
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023216802
出願日2023-12-22
発明の名称車両用制御装置
出願人ダイハツ工業株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B60W 50/00 20060101AFI20250626BHJP(車両一般)
要約【課題】レーダの高さ方向の光軸のズレが原因の誤検知を防止できる、車両用制御装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る車両用制御装置は、車両の周囲の物標を検出する複数のレーダと、複数のレーダのそれぞれによる物標の高さ情報の検出結果を照合して、レーダの光軸補正を行う光軸補正部と、を備え、光軸補正部は、複数のレーダのうち3つ以上のレーダによる物標の高さ情報の検出結果を照合して、当該高さ情報の多数決に基づいてレーダの光軸補正を行う。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の周囲の物標を検出する複数のレーダと、
前記複数のレーダのそれぞれによる前記物標の高さ情報の検出結果を照合して、前記レーダの光軸補正を行う光軸補正部と、を備え、
前記光軸補正部は、前記複数のレーダのうち３つ以上の前記レーダによる前記物標の前記高さ情報の検出結果を照合して、当該高さ情報の多数決に基づいて前記レーダの光軸補正を行う、車両用制御装置。
続きを表示（約 400 文字）【請求項２】
前記光軸補正部は、前記複数のレーダのそれぞれによる同一の前記物標の高さ情報の検出結果を照合して、前記レーダの光軸補正を行う、請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記複数のレーダは、相互に検出範囲の少なくとも一部が重なるように前記車両に設けられ、
前記光軸補正部は、重なった前記検出範囲内で前記物標を検出した前記複数のレーダによる前記物標の前記高さ情報の検出結果を照合する、請求項１または２に記載の車両用制御装置。
【請求項４】
前記光軸補正部は、前記複数のレーダにより検出した前記高さ情報間に所定の閾値以上の差異があった場合に、前記レーダの光軸補正を行う、請求項１または２に記載の車両用制御装置。
【請求項５】
前記光軸補正部は、所定時間内に検出された前記高さ情報を照合する、請求項１または２に記載の車両用制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用制御装置に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
車両周辺を漏れなく検知するために複数のＬｉＤＡＲ（レーダの一例）を備えたＡＤ／ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance Systems）システムにおいては、ＬｉＤＡＲの光軸合せが必須である。ＬｉＤＡＲの光軸合せの方法として、水平路面の空き空間でマーカ等の専用設備を使って光軸を調整する方法、路側の構造物等との相対速度を基に光軸を自動調整する方法等が開発されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－４７２７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、水平路面の空き空間で専用設備を使って光軸を調整する方法は、センサが振動等の何らかの原因で光軸がズレた際、光軸の修正が可能な場所に車両を持ち込まなければならず、高精度に車両周辺を検知できるが、光軸を修正するまで光軸がズレたままとなる。また、路側の構造物との相対速度を基に光軸を自動調整する方法は、車両が走行状態においても常に横方向への光軸のズレは調整できるが、高さ方向のズレには対応できない。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、レーダの高さ方向の光軸のズレが原因の誤検知を防止できる、車両用制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両用制御装置は、車両の周囲の物標を検出する複数のレーダと、複数のレーダのそれぞれによる物標の高さ情報の検出結果を照合して、レーダの光軸補正を行う光軸補正部と、を備え、光軸補正部は、複数のレーダのうち３つ以上のレーダによる物標の高さ情報の検出結果を照合して、当該高さ情報の多数決に基づいてレーダの光軸補正を行う。
【０００７】
この構成によれば、ライダの高さ方向の光軸のズレが原因の誤検知を防止できる。
【０００８】
また、本発明に係る車両用制御装置は、光軸補正部は、複数のレーダのそれぞれによる同一の物標の高さ情報の検出結果を照合して、レーダの光軸補正を行う。
【０００９】
この構成によれば、ライダの光軸補正の精度を向上させることができる。
【００１０】
また、本発明に係る車両用制御装置は、複数のレーダは、相互に検出範囲の少なくとも一部が重なるように車両に設けられ、光軸補正部は、重なった検出範囲内で物標を検出した複数のレーダによる物標の高さ情報の検出結果を照合する。
（【００１１】以降は省略されています）

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