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公開番号2025097718
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-01
出願番号2023214070
出願日2023-12-19
発明の名称走行制御装置、走行制御方法及びプログラム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B60W 30/08 20120101AFI20250624BHJP(車両一般)
要約【課題】道路構造が変化した後の自車両の逆走を抑制する。
【解決手段】走行制御装置14は、自車両1が走行する自車線の進行方向と自車線に隣接する隣接車線の進行方向とが同一であるか否かを判定する第1判定部3Bと、自車両1が走行する道路の構造が変化したか否かを判定する第2判定部3Cと、自車線の進行方向と隣接車線の進行方向とが同一であると第1判定部3Bが判定した後に、自車両1が走行する道路の構造が変化したと第2判定部3Cが判定した場合に、自車線から隣接車線への自車両1の移動を制限する走行制御部3Dとを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自車両が走行する自車線の進行方向と前記自車線に隣接する隣接車線の進行方向とが同一であるか否かを判定する第１判定部と、
前記自車両が走行する道路の構造が変化したか否かを判定する第２判定部と、
前記自車線の進行方向と前記隣接車線の進行方向とが同一であると前記第１判定部が判定した後に、前記自車両が走行する道路の構造が変化したと前記第２判定部が判定した場合に、前記自車線から前記隣接車線への前記自車両の移動を制限する走行制御部とを備える走行制御装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記自車線の進行方向と前記隣接車線の進行方向とが同一であると前記第１判定部が判定した後に、前記自車両が走行する道路の構造が変化したと前記第２判定部が判定した場合に、
前記第１判定部は、前記自車線の進行方向と前記隣接車線の進行方向とが同一である旨の判定結果をクリアする、請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記自車線の進行方向と前記隣接車線の進行方向とが同一であると前記第１判定部が判定した後に、前記自車両が走行する道路の構造が変化したと前記第２判定部が判定した場合に、
前記第１判定部は、前記自車両が走行する道路の構造が変化したと前記第２判定部が判定した後に得られた情報に基づいて、前記自車線の進行方向と前記隣接車線の進行方向とが同一であるか否かを再び判定する、請求項２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記自車線の進行方向と前記隣接車線の進行方向とが同一であると前記第１判定部が再び判定した後、前記自車両が走行する道路の構造が変化していないと前記第２判定部が判定した場合に、
前記走行制御部は、前記自車線から前記隣接車線への前記自車両の移動を許容する、請求項３に記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記第２判定部は、前記自車両が走行する道路に含まれる車線の数が増加した場合に、前記自車両が走行する道路の構造が変化したと判定する、請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項６】
前記第２判定部は、前記自車両が走行する道路に含まれる車線の数が減少した場合に、前記自車両が走行する道路の構造が変化したと判定する、請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項７】
前記第２判定部は、前記自車両が走行する道路に交差する交差道路が存在する場合に、前記自車両が走行する道路の構造が変化したと判定する、請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項８】
走行制御装置が、自車両が走行する自車線の進行方向と前記自車線に隣接する隣接車線の進行方向とが同一であるか否かを判定する第１判定ステップと、
前記走行制御装置が、前記自車両が走行する道路の構造が変化したか否かを判定する第２判定ステップと、
前記自車線の進行方向と前記隣接車線の進行方向とが同一であると前記第１判定ステップにおいて判定された後に、前記自車両が走行する道路の構造が変化したと前記第２判定ステップにおいて判定された場合に、前記走行制御装置が、前記自車線から前記隣接車線への前記自車両の移動を制限する走行制御ステップとを備える走行制御方法。
【請求項９】
プロセッサに、
自車両が走行する自車線の進行方向と前記自車線に隣接する隣接車線の進行方向とが同一であるか否かを判定する第１判定ステップと、
前記自車両が走行する道路の構造が変化したか否かを判定する第２判定ステップと、
前記自車線の進行方向と前記隣接車線の進行方向とが同一であると前記第１判定ステップにおいて判定された後に、前記自車両が走行する道路の構造が変化したと前記第２判定ステップにおいて判定された場合に、前記自車線から前記隣接車線への前記自車両の移動を制限する走行制御ステップとを実行させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、走行制御装置、走行制御方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、交差点を経由した後に車線変更ができるだけ行われないようにする技術について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－０１５６９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載された技術では、ドライバの負担を軽減するために、交差点を経由した後に車線変更ができるだけ行われないようにするナビゲーションが行われる。つまり、特許文献１に記載された技術では、自車両が走行する自車線の進行方向と、自車線に隣接する隣接車線の進行方向とが同一であるか否かの確認が行われない。そのため、特許文献１に記載された技術では、自車両が、自車線とは進行方向が逆向きの隣接車線に車線変更し、逆走してしまうおそれがある。
【０００５】
上述した点に鑑み、本開示は、道路構造が変化した後の自車両の逆走を抑制することができる走行制御装置、走行制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本開示の一態様は、自車両が走行する自車線の進行方向と前記自車線に隣接する隣接車線の進行方向とが同一であるか否かを判定する第１判定部と、前記自車両が走行する道路の構造が変化したか否かを判定する第２判定部と、前記自車線の進行方向と前記隣接車線の進行方向とが同一であると前記第１判定部が判定した後に、前記自車両が走行する道路の構造が変化したと前記第２判定部が判定した場合に、前記自車線から前記隣接車線への前記自車両の移動を制限する走行制御部とを備える走行制御装置である。
【０００７】
（２）（１）の走行制御装置では、前記自車線の進行方向と前記隣接車線の進行方向とが同一であると前記第１判定部が判定した後に、前記自車両が走行する道路の構造が変化したと前記第２判定部が判定した場合に、前記第１判定部は、前記自車線の進行方向と前記隣接車線の進行方向とが同一である旨の判定結果をクリアしてもよい。
【０００８】
（３）（２）の走行制御装置では、前記自車線の進行方向と前記隣接車線の進行方向とが同一であると前記第１判定部が判定した後に、前記自車両が走行する道路の構造が変化したと前記第２判定部が判定した場合に、前記第１判定部は、前記自車両が走行する道路の構造が変化したと前記第２判定部が判定した後に得られた情報に基づいて、前記自車線の進行方向と前記隣接車線の進行方向とが同一であるか否かを再び判定してもよい。
【０００９】
（４）（３）の走行制御装置では、前記自車線の進行方向と前記隣接車線の進行方向とが同一であると前記第１判定部が再び判定した後、前記自車両が走行する道路の構造が変化していないと前記第２判定部が判定した場合に、前記走行制御部は、前記自車線から前記隣接車線への前記自車両の移動を許容してもよい。
【００１０】
（５）（１）の走行制御装置では、前記第２判定部は、前記自車両が走行する道路に含まれる車線の数が増加した場合に、前記自車両が走行する道路の構造が変化したと判定してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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