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公開番号2025097151
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-30
出願番号2023213273
出願日2023-12-18
発明の名称制御装置、表示装置、表示プログラム
出願人株式会社アイエイアイ
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類G05B 23/02 20060101AFI20250623BHJP(制御;調整)
要約【課題】アラームの発生要因の分析に最適なデータを保持することのできる制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置としての駆動制御装置20は、モータ31を駆動源とするアクチュエータ30の運転を制御する制御装置であって、前記アクチュエータ30の状態を含む複数の種類の時系列データを取得する取得部と、前記取得部が取得した前記複数の種類の時系列データの中から、前記駆動制御装置20において発生し得るアラームの種類に応じて、異なる複数の種類の時系列データをアラームデータとして記憶部に記憶させることが可能な制御部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
モータを駆動源とするアクチュエータの運転を制御する制御装置であって、
前記アクチュエータの状態を含む複数の種類の時系列データを取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記複数の種類の時系列データの中から、前記制御装置において発生し得るアラームの種類に応じて、異なる複数の種類の時系列データをアラームデータとして記憶部に記憶させることが可能な制御部と、
を備える、制御装置。
続きを表示（約 880 文字）【請求項２】
前記制御部は、
前記アラームの種類と、前記アラームの種類に関連する時系列データの種類との関係に応じた前記アラームデータを前記記憶部に記憶させる、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、
新たなアラームが発生した場合において、前記記憶部の空き領域が所定値未満であるとき、前記記憶部に記憶されている最も古く発生したアラームに対応する前記アラームデータを削除して、前記新たなアラームの種類に応じた前記アラームデータを前記記憶部に記憶させる、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、
新たなアラームが発生した場合において、前記記憶部の空き領域が前記所定値以上であるとき、既に前記記憶部に記憶されている前記アラームデータに加えて前記新たなアラームの種類に応じた前記アラームデータを前記記憶部に記憶させる、
請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記取得部は、前記時系列データを構成する瞬間値を所定の周期毎に取得して一時的に記憶可能な揮発性の記憶部に記憶させ、
前記制御部は、前記アラームが発生した際に、前記揮発性の記憶部に記憶されている所定の期間の前記瞬間値を前記アラームデータとして不揮発性の記憶部へコピーする、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項６】
請求項１～請求項５のいずれか１項に記載の制御装置の前記記憶部に記憶された前記アラームデータを入力する入力部と、
前記入力部が入力した前記アラームデータに基づいたグラフを表示部に表示させる表示制御部と、
を備える、表示装置。
【請求項７】
コンピュータに、
請求項１～請求項５のいずれか１項に記載の制御装置の前記記憶部に記憶された前記アラームデータを入力し、
入力した前記アラームデータに基づいたグラフを表示部に表示する、
処理を実行させる、表示プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
開示の技術は、制御装置、表示装置、表示プログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ロボット各部のモータのトルク指令または実電流を周期的にサンプリングし、サンプリングデータを決められた時間幅分保持するロボット制御装置が記載されている。これにより、ロボットのアラーム発生時点から過去に遡って決められた時間幅分のサンプリングデータを時系列で確認することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平９－３１１７１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般に、発生し得るアラームの種類は多数あり、アラームの発生要因を分析可能とすべく確認したい時系列データは、特許文献１に記載のトルク指令や実電流の他にも数多く存在する。しかし、確認したい時系列データをすべて制御装置内の記憶部（不揮発性メモリなど）に格納することは、より格納領域の多い不揮発性メモリへの置き換えなど、制御装置の設計変更を招くため好ましくない。
【０００５】
一方、格納領域削減のため、常に同じ種類のデータだけ保持することは、アラームの種類によっては過不足が生じるおそれがあり、アラームの発生要因の分析に最適なデータを保持しているとは言い難く、格納領域を効率的に使用できていなかった。そこで、本発明は、アラームの発生要因の分析に最適なデータを保持することのできる制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の態様に係る制御装置は、モータを駆動源とするアクチュエータの運転を制御する制御装置であって、前記アクチュエータの状態を含む複数の種類の時系列データを取得する取得部と、前記取得部が取得した前記複数の種類の時系列データの中から、前記制御装置において発生し得るアラームの種類に応じて、異なる複数の種類の時系列データをアラームデータとして記憶部に記憶させることが可能な制御部と、を備える。
【０００７】
第２の態様に係る制御装置は、第１の態様に係る制御装置において、前記制御部は、前記アラームの種類と、前記アラームの種類に関連する時系列データの種類との関係に応じた前記アラームデータを前記記憶部に記憶させる。
【０００８】
第３の態様に係る制御装置は、第１の態様に係る制御装置において、前記制御部は、新たなアラームが発生した場合において、前記記憶部の空き領域が所定値未満であるとき、前記記憶部に記憶されている最も古く発生したアラームに対応する前記アラームデータを削除して、前記新たなアラームの種類に応じた前記アラームデータを前記記憶部に記憶させる。
【０００９】
第４の態様に係る制御装置は、第３の態様に係る制御装置において、前記制御部は、新たなアラームが発生した場合において、前記記憶部の空き領域が前記所定値以上であるとき、既に前記記憶部に記憶されている前記アラームデータに加えて前記新たなアラームの種類に応じた前記アラームデータを前記記憶部に記憶させる。
【００１０】
第５の態様に係る制御装置は、第１の態様に係る制御装置において、前記取得部は、前記時系列データを構成する瞬間値を所定の周期毎に取得して一時的に記憶可能な揮発性の記憶部に記憶させ、前記制御部は、前記アラームが発生した際に、前記揮発性の記憶部に記憶されている所定の期間の前記瞬間値を前記アラームデータとして不揮発性の記憶部へコピーする。
（【００１１】以降は省略されています）

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