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公開番号2025096305
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-26
出願番号2025057761,2024060597
出願日2025-03-31,2021-04-05
発明の名称パーソナル・モビリティ・ビークル
出願人三菱電機株式会社
代理人弁理士法人クロスボーダー特許事務所
主分類G06Q 50/10 20120101AFI20250619BHJP(計算;計数)
要約【課題】専用の計測車両を必要とせず、PMVのユーザにとって簡易な手段で内蔵地図データを作成できる地図生成システムを提供する。
【解決手段】計測車両であるPMV70は、自律走行しようとする経路の地図データ生成用の計測データを取得し、データを地図生成装置である管制装置200に送信する。管制装置200は、計測データを受信した場合には、すでに蓄積されているこの経路の計測データと、受信した計測データとの全体が、この経路の地図データの生成可能なデータ量の状態にあるかどうかを判定する。管制装置200は、全体データ量がこの経路の地図データの生成可能なデータ量の状態にない場合、PMV70にデータ不足通知を送信する。PMV70は、データ不足通知を受信した場合に、計測データを取得して管制装置200に送信する。また地図生成装置はユーザ優遇待遇情報とユーザへの課金情報を生成する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
周囲の情報を検知するセンサと、
地図データを格納する格納装置と、
ＳＬＡＭによる自己位置推定と環境地図作成の処理を行うことにより、走行経路の情報を得て、走行中に走行経路の地図データの生成用の計測データを取得するデータ処理部と、
取得した前記計測データを計測データ管理部に送信する通信部と、
手動走行と自律走行を切替える操作装置と、
前記地図データを収集して更新する対象経路を含む走行経路に追従するように自律走行するか、もしくは乗車するユーザに前記対象経路を含む走行経路を提示する情報処理装置と、
前記ユーザのユーザ認証を行うユーザ認証装置と、
を備えたパーソナル・モビリティ・ビークル。
続きを表示（約 330 文字）【請求項２】
予め設定した行先へ前記パーソナル・モビリティ・ビークルを自律移動し、または予め設定した行先へ予め設定した利用時間内で前記パーソナル・モビリティ・ビークルを自律移動する走行制御装置と、
前記行先までの立ち寄り地と、立ち寄り時間と、地図データの更新対象エリアと、予想される地図の計測時間に基づく計測予定時間との設定と、設定変更との可能な車載側端末と、
を備えた請求項１に記載のパーソナル・モビリティ・ビークル。
【請求項３】
前記車載側端末は、
前記行先または前記利用時間を外部の管制装置に送信し、地図データの更新対象エリアを前記管制装置から受信して表示する請求項２に記載のパーソナル・モビリティ・ビークル。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自律走行をする車両が使用する内蔵地図データを生成する地図生成システムおよび地図生成装置に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
シニアカー、電動車椅子あるいは電動ベビーカーのような、電動により低速で走行する車両は、一般に、パーソナル・モビリティ・ビークル（以下ＰＭＶ）と呼ばれる。ＰＭＶを自律走行させるために必要な要素は以下である。
（１）内蔵地図データ
内蔵地図データは、ＰＭＶに内蔵する地図データである。内蔵地図データは、点群地図、ベクトル地図、特徴点配置図などの．自己位置推定を行うための情報を持つ。
（２）経路情報
経路情報は、ＰＭＶが目的地まで走行するための情報である。経路情報は、内蔵地図データ上に設定された座標点の列、目標速度等付帯情報を含む。
（３）自己位置情報．
自己位置情報は、センサを利用した自己位置推定により得られるＰＭＶの内蔵地図上のＰＭＶの位置情報である。
上記の（１）（２）（３）の内、（３）自己位置情報はＰＭＶの自律走行中にロケータ（自己位置標定装置）のようなセンサがリアルタイムで取得する。
（１）内蔵地図データと、（２）経路情報とは、ＰＭＶの自律走行前に、事前に作成しておく。
【０００３】
特に（１）内蔵地図データを元に（２）経路情報が作成されるため、内蔵地図データを最初に作成、整備する必要がある。
内蔵地図データは、ＭＭＳ（モービルマッピングシステム）のような専用システムで取得した計測データから作成される。
【０００４】
内蔵地図データの整備は、不特定のオープンエリアの全域を専用の計測車両で計測して全域の地図を作成することは難しい。
従来技術には専用の計測車両を用いて計測データを計測する技術の開示がある（例えば、特許文献１）。
【０００５】
しかし、特に住宅街のような道路が細分化され、かつ、ＰＭＶの自律走行の可能性の高い歩道を含むエリアを対象に、専用計測車両を使って上記オープンエリアの全域を網羅することは現実的に困難である。この場合、自律走行ＰＭＶのユーザが使用する経路について内蔵地図データを整備できず、ＰＭＶの自律走行ができなければ、自律走行可能なＰＭＶの製品としての魅力が減る。また、内蔵地図作成には専門的処理を伴うため、ＰＭＶ７０ユーザ個人で内蔵地図データの作成可能な環境を構築するのは困難である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２０１９－０９５２８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本開示は、専用の計測車両を必要とせず、ＰＭＶのユーザにとって簡易な手段で内蔵地図データを作成できる地図生成システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示に係るパーソナル・モビリティ・ビークルは、
周囲の情報を検知するセンサと、
地図データを格納する格納装置と、
ＳＬＡＭによる自己位置推定と環境地図作成の処理を行うことにより、走行経路の情報を得て、走行中に走行経路の地図データの生成用の計測データを取得するデータ処理部と、
取得した前記計測データを計測データ管理部に送信する通信部と、
手動走行と自律走行を切替える操作装置と、
前記地図データを収集して更新する対象経路を含む走行経路に追従するように自律走行するか、もしくは乗車するユーザに前記対象経路を含む走行経路を提示する情報処理装置と、
前記ユーザのユーザ認証を行うユーザ認証装置と、
を備えている。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、管制装置２００はデータ不足通知を送信するので、専用の計測車両を必要とせず、ＰＭＶのユーザにとって簡易な手段で内蔵地図データを作成できる地図生成システムを提供できる。また、地図生成システム１００００、利用者識別情報に基づくＰＭＶの利用に応じたユーザ優遇待遇の処理と、利用者識別情報に紐づくユーザに対する課金処理とを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
実施の形態１の図で、ＰＭＶ７０の構成を示す図。
実施の形態１の図で、管制装置２００のブロック構成を示す図。
実施の形態１の図で、経路計画部２７０による経路計画を示す図。
実施の形態１の図で、管制装置２００のハードウェア構成を示す図。
実施の形態１の図で、地図生成システム１０００におけるＰＭＶ７０と管制装置２００との動作を示すフローチャート。
実施の形態１の図で、地図生成システム１０００が、経路上に生じた変化点を検知するタイプ１の検出方式の動作フローチャート。
実施の形態１の図で、地図生成システム１０００が、経路上に生じた変化点を検知するタイプ２の検出方式の動作のフローチャート。
実施の形態１の図で、ＰＭＶ７０の利用希望者によるサービス運用者の呼び出しおよびサービス運用者の対応を示す図。
実施の形態１の図で、ユーザによる運用業者を呼び出す画面例を示す図。
実施の形態１の図で、サービス運用業者における管制装置２００の画面例を示す図。
実施の形態１の図で、認証処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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