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公開番号2025092901
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-23
出願番号2023208295
出願日2023-12-11
発明の名称搬送装置
出願人株式会社豊田自動織機
代理人弁理士法人深見特許事務所
主分類B65G 1/04 20060101AFI20250616BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】巻き掛け伝動部材を用いて走行する台車の振動を軽減する。
【解決手段】走行用ベルトが駆動プーリに巻き掛けられ、走行用モータ40によって、駆動プーリ42が回転することにより、走行台車が走行する。走行用モータ40の走行を制御する走行制御部70は、FF制御部710、FFパラメータ算出部720、制振フィルタ730、制振Fパラメータ算出部740、および、FB制御部750を備える。FFパラメータ算出部720は、走行台車の走行位置Tpに基づいてFFパラメータを算出する。制振Fパラメータ算出部730は、走行位置Tpに基づいて制振Fパラメータを算出する。これらのパラメータの値を用いて走行用モータ40を制御することにより、走行位置に応じた走行用ベルトのばね定数を考慮して走行制御を実行でき、走行台車の振動を軽減することができる。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
水平方向へ走行可能な台車と、
前記台車の走行方向に延在する巻き掛け伝動部材と、
前記巻き掛け伝動部材に動力を付与する駆動装置と、
前記駆動装置を制御することにより、前記台車の走行制御を行う制御装置と、を備えた搬送装置であって、
前記制御装置は、
前記台車の走行位置に応じた振動特性に基づいて走行制御用パラメータの値を求め、
前記走行制御用パラメータを用いて前記走行制御を実行する、搬送装置。
続きを表示（約 640 文字）【請求項２】
前記制御装置は、
前記走行位置に基づいてフィードフォワードパラメータを算出するフィードフォワードパラメータ算出部と、
前記台車の位置指令と前記フィードフォワードパラメータに基づいて、フィードフォワードトルクを算出するフィードフォワード制御部と、を含み、
前記走行制御用パラメータは、前記フィードフォワードパラメータである、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記走行位置に基づいて制振フィルタパラメータを算出する制振フィルタパラメータ算出部と、
前記制振フィルタパラメータを用いて、前記台車の位置指令をフィルタリングする制振フィルタと、を含み、
前記走行制御用パラメータは、前記制振フィルタパラメータである、請求項１または請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記台車に固定されたマストと、
前記マストに沿って昇降するキャリッジと、をさらに備える、請求項３に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記駆動装置はモータであり、
前記走行位置は、前記モータの回転角に基づいて算出される、請求項４に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記走行位置は、前記位置指令に基づく指令値である、請求項４に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記走行位置は、測距センサの検出信号に基づいて算出される、請求項４に記載の搬送装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特開２００１－２６１１１３号公報（特許文献１）は、自動倉庫システムに用いられる荷移載装置（スタッカークレーン）を開示している。特許文献１のスタッカークレーンは、走行路（レール）に沿って両端部が固定された歯付きベルトを、走行用モータによって駆動されるローラに巻き込むことにより、走行路を走行するよう構成されている。
【０００３】
特許第６４４４２４３号公報（特許文献２）には、走行台車に固定されるマストに沿って鉛直方向に昇降する昇降台を備えたスタッカークレーンが開示されている。走行台車は、走行モータによって水平方向に移動可能とされている。特許文献２のスタッカークレーンは、走行台車の位置を指定する位置指令値をフィルタリングする制振フィルタを含み、昇降台の積載状態に応じてフィルタリングに用いるパラメータ値を決定するとともに、フィルタリングがなされた位置指令値に基づいて、走行モータを駆動するためのトルク指令値を算出している。この特許文献２によれば、スタッカークレーンの制振制御を行いつつ、より短い時間で物品搬送が可能になるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００１－２６１１１３号公報
特許第６４４４２４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１のように、走行路に沿って延在するベルト等の巻き掛け伝動部材を用いて、スタッカークレーン下部（台車）が走行する場合、台車の走行位置によって巻き掛け伝動部材のばね定数の大きさが異なり、その振動特性が変化する。このため、特許文献２のように、昇降台の積載状態に応じて制振制御を行っても、好適に振動を軽減できない懸念がある。
【０００６】
本開示の目的は、巻き掛け伝動部材を用いて走行する台車の振動を軽減することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の搬送装置は、水平方向へ走行可能な台車と、台車の走行方向に延在する巻き掛け伝動部材と、巻き掛け伝動部材に動力を付与する駆動装置と、駆動装置を制御することにより、台車の走行制御を行う制御装置と、を備えた搬送装置である。制御装置は、台車の走行位置に応じた振動特性に基づいて走行制御用パラメータの値を求め、走行制御用パラメータを用いて走行制御を実行する。
【０００８】
この構成によれば、台車の走行方向に延在する巻き掛け伝動部材に動力を付与することにより、台車は走行する。台車の走行制御に用いられる走行制御用パラメータの値が、台車の走行位置に応じた振動特性に基づいて求められる。これにより、走行位置に応じた巻き掛け伝動部材のばね定数を考慮して、走行制御を実行でき、巻き掛け伝動部材を用いて走行する台車の振動を軽減することが可能になる。
【０００９】
好ましくは、制御装置は、走行位置に基づいてフィードフォワードパラメータを算出するフィードフォワードパラメータ算出部と、台車の位置指令とフィードフォワードパラメータに基づいて、フィードフォワードトルクを算出するフィードフォワード制御部と、を含んでよい。フィードフォワードパラメータを、走行位置に応じた振動特性に基づいて算出することにより、走行位置に応じた巻き掛け伝動部材のばね定数を考慮した走行制御を実行できる。
【００１０】
好ましくは、制御装置は、走行位置に基づいて制振フィルタパラメータを算出する制振フィルタパラメータ算出部と、制振フィルタパラメータを用いて、位置指令をフィルタリングする制振フィルタと、を含んでもよい。制振フィルタパラメータを、走行位置に応じた振動特性に基づいて算出することにより、走行位置に応じた巻き掛け伝動部材のばね定数を考慮した走行制御を実行できる。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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