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公開番号2025089849
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-16
出願番号2023204760
出願日2023-12-04
発明の名称走行制御方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B60W 30/16 20200101AFI20250609BHJP(車両一般)
要約【課題】先々行車の発進に応じて自車両を発進をさせる制御を実行する場合に、先行車に接近しすぎることを抑え、停止車間距離に運転者が違和感を持つことを低減する技術を提供する。
【解決手段】走行制御方法は、先行車を追従する追従制御を実行している際に、先行車の停止に応じて自車両を停止するステップと、先々行車の発進に応じて自車両を発進させるステップと、を含む。自車両を停止するステップにおいて、先々行車が存在しない場合は、先行車との距離が第1車間距離になるように自車両を停止させ、先々行車が存在する場合には、先々行車が存在しない場合よりも、先行車との距離が第1車間距離よりも長い第2車間距離で自車両を停止する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
各ステップが自車両の走行制御装置において実行される走行制御方法であって、
自車両の進行方向に位置する先行車および先々行車の存在を検出するステップと、
先行車との車間距離を算出するステップと、
先行車を追従する追従制御を実行している際に、先行車の停止に応じて自車両を停止するステップと、
先々行車の発進に応じて自車両を発進させるステップと、を含み、
前記自車両を停止するステップにおいて、先々行車が存在しない場合は、先行車との距離が第１車間距離になるように自車両を停止させ、先々行車が存在する場合には、先々行車が存在しない場合よりも、先行車との距離が第１車間距離よりも長い第２車間距離で自車両を停止することを特徴とする走行制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の進行方向の先行車を追従する制御を実行する技術に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自車両が追従する先行車両に対する追従走行制御を実行する追従走行制御装置が開示されている。この追従走行制御装置は、先行車両の更に前方を走行する先々行車を判定し、自車両の停止制御中に先々行車の発進が検知されると共に、先々行車の発進を検知してから所定時間内に、発進・停止スイッチが押されて運転者による発進を要求する運転操作が検出された場合、自車両の制御状態を停止制御から追従制御へ変更する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００５－２３１４９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術において、先々行車の発進に合わせて自車両を発進させると、先々行車が発進しても先行車が発進しない場合に、自車両が先行車に接近しすぎるおそれがある。また、自車両および先行車の車間距離を常に長くし過ぎると、運転者に違和感を与えるおそれがある。
【０００５】
本発明の目的は、先々行車の発進に応じて自車両を発進をさせる制御を実行する場合に、先行車に接近しすぎることを抑え、停止車間距離に運転者が違和感を持つことを低減する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様は、各ステップが自車両の走行制御装置において実行される走行制御方法であって、自車両の進行方向に位置する先行車および先々行車の存在を検出するステップと、先行車との車間距離を算出するステップと、先行車を追従する追従制御を実行している際に、先行車の停止に応じて自車両を停止するステップと、先々行車の発進に応じて自車両を発進させるステップと、を含む。自車両を停止するステップにおいて、先々行車が存在しない場合は、先行車との距離が第１車間距離になるように自車両を停止させ、先々行車が存在する場合には、先々行車が存在しない場合よりも、先行車との距離が第１車間距離よりも長い第２車間距離で自車両を停止する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、先々行車の発進に応じて自車両を発進をさせる制御を実行する場合に、先行車に接近しすぎることを抑え、停止車間距離に運転者が違和感を持つことを低減する技術を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施例の走行制御システムの動作について説明するための図である。
走行制御システムの機能構成を示す図である。
実施例の走行制御方法における自車両の停止時のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１は、実施例の走行制御システムの動作について説明するための図である。自車両１０は、走行制御システム１８を搭載しており、走行制御システム１８は、自律的に走行可能な自動運転制御を実行する。
【００１０】
走行制御システム１８は、自動運転制御において、先行車１２を追従する追従制御および所定車速で走行レーンを走行するクルーズ制御を実行する。図１では、走行制御システム１８は、先行車１２を追従する追従制御を実行している。
（【００１１】以降は省略されています）

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