特許ウォッチ

公開番号2025086744
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-09
出願番号2023200994
出願日2023-11-28
発明の名称車両運転支援装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類B60W 30/14 20060101AFI20250602BHJP(車両一般)
要約【課題】自車両に適用される制限速度が小さくなったときに自車両の車速を制限速度以下の車速に維持することができる車両運転支援装置を提供する。
【解決手段】車両運転支援装置10は、車間距離を設定車間距離に維持した場合に自車両100の車速が設定車速よりも大きくなるときには、自車両の車速を設定車速に維持する。車両運転支援装置は、自車両の車速が所定の上限車速よりも大きくなった場合、自車両を減速させる減速支援制御を実行する。車両運転支援装置は、追従走行制御の実行時、自車両に適用される制限速度が小さくなるとの制限速度条件が成立したときに、減速支援制御により自車両の車速を制限速度以下の車速に維持することができるとの対応可能条件が成立しないとの条件を少なくとも含む設定車速変更条件が成立した場合、設定車速を制限速度以下の車速に変更する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
自車両と先行車との間の距離である車間距離を設定車間距離に維持する追従走行制御を実行する制御装置を備え、
前記制御装置は、前記追従走行制御の実行時、前記車間距離を前記設定車間距離に維持した場合に前記自車両の車速が設定車速よりも大きくなるときには、前記自車両の車速を前記設定車速に維持するように構成されており、
前記制御装置は、前記自車両の車速が所定の上限車速よりも大きくなった場合、前記自車両を減速させる減速支援制御を実行するように構成されている、
車両運転支援装置において、
前記制御装置は、前記追従走行制御の実行時、前記自車両に適用される制限速度が小さくなるとの制限速度条件が成立したときに、前記減速支援制御により前記自車両の車速を前記制限速度以下の車速に維持することができるとの対応可能条件が成立しないとの条件を少なくとも含む設定車速変更条件が成立した場合、前記設定車速を前記制限速度以下の車速に変更するように構成されている、
車両運転支援装置。
続きを表示（約 440 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両運転支援装置において、
前記減速支援制御は、前記自車両がカーブ路を走行するときに前記自車両の車速が前記所定の上限車速よりも大きくなった場合、前記自車両を減速させる制御であり、
前記制限速度条件は、現在の前記設定車速が前記制限速度よりも大きいとの条件を含んでおり、
前記制御装置は、前記自車両がカーブ路を走行する可能性があり且つ当該カーブ路が現在、前記自車両に適用されている制限速度よりも小さい制限速度が前記自車両に適用される減速要求区間である場合、前記自車両に適用される制限速度が小さくなると判定するように構成されている、
車両運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両運転支援装置において、
前記制御装置は、前記自車両が前記減速要求区間を走行し終えた場合、前記設定車速を、前記自車両が前記減速要求区間に進入する前の設定車速に戻すように構成されている、
車両運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両運転支援装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
自車両と先行車との間の距離である車間距離を設定車間距離に維持する追従走行制御を実行する車両運転支援装置が知られている。又、追従走行制御の実行時、自車両がカーブ路を走行するときに自車両の車速が所定の上限車速よりも大きくなった場合、自車両を減速させる減速支援制御を実行する車両運転支援装置も知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－４３１９３号公報
【発明の概要】
【０００４】
追従走行制御の実行時、自車両に適用される制限速度が小さくなることがある。このように自車両に適用される制限速度が小さくなったとき、上記減速支援制御が実行されれば、自車両は減速されるが、自車両の車速が制限速度以下に維持されない可能性がある。
【０００５】
本発明の目的は、自車両に適用される制限速度が小さくなったときに自車両の車速を制限速度以下の車速に維持することができる車両運転支援装置を提供することにある。
【０００６】
本発明に係る車両運転支援装置は、自車両と先行車との間の距離である車間距離を設定車間距離に維持する追従走行制御を実行する制御装置を備えている。前記制御装置は、前記追従走行制御の実行時、前記車間距離を前記設定車間距離に維持した場合に前記自車両の車速が設定車速よりも大きくなるときには、前記自車両の車速を前記設定車速に維持するように構成されている。又、前記制御装置は、前記自車両の車速が所定の上限車速よりも大きくなった場合、前記自車両を減速させる減速支援制御を実行するように構成されている。そして、前記制御装置は、前記追従走行制御の実行時、前記自車両に適用される制限速度が小さくなるとの制限速度条件が成立したときに、前記減速支援制御により前記自車両の車速を前記制限速度以下の車速に維持することができるとの対応可能条件が成立しないとの条件を少なくとも含む設定車速変更条件が成立した場合、前記設定車速を前記制限速度以下の車速に変更するように構成されている。
【０００７】
本発明に係る車両運転支援装置によれば、自車両に適用される制限速度が小さくなることが予測された馬合において、減速支援制御により自車両の車速を当該制限速度以下の車速に維持することができないときには、設定車速が当該制限速度以下の車速に変更される。このため、自車両に適用される制限速度が小さくなっても、自車両の車速を制限速度以下の車速に維持することができる。
【０００８】
尚、本発明に係る車両運転支援装置において、前記減速支援制御は、例えば、前記自車両がカーブ路を走行するときに前記自車両の車速が前記所定の上限車速よりも大きくなった場合、前記自車両を減速させる制御である。又、この場合において、前記制限速度条件は、例えば、現在の前記設定車速が前記制限速度よりも大きいとの条件を含んでいる。そして、この場合において、前記制御装置は、前記自車両がカーブ路を走行する可能性があり且つ当該カーブ路が現在、前記自車両に適用されている制限速度よりも小さい制限速度が前記自車両に適用される減速要求区間である場合、前記自車両に適用される制限速度が小さくなると判定するように構成され得る。
【０００９】
本発明に係る車両運転支援装置によれば、追従走行制御の実行時、自車両がカーブ路を走行する可能性があり、そのカーブ路に自車両が進入した場合、自車両に適用される制限速度が小さくなり、そのときに減速支援制御により自車両の車速を制限速度以下の車速に維持することができず、しかも、現在の設定車速が制限速度よりも大きい場合、設定車速が制限速度以下の車速に変更される。このため、自車両がカーブ路に進入して自車両に適用される制限速度が小さくなっても、自車両の車速を制限速度以下の車速に維持することができる。
【００１０】
又、本発明に係る車両運転支援装置において、前記制御装置は、前記自車両が前記減速要求区間を走行し終えた場合、前記設定車速を、前記自車両が前記減速要求区間に進入する前の設定車速に戻すように構成され得る。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許