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公開番号2025086675
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-09
出願番号2023200842
出願日2023-11-28
発明の名称車両用の情報処理装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人
主分類B60W 30/10 20060101AFI20250602BHJP(車両一般)
要約【課題】ユーザの意向を反映した目標走行軌道を生成する。
【解決手段】CPU12は、ユーザの操作に基づいて生成される、車両90の目標走行軌道に関する設定信号を受け付けることと、車両90が走行している走行レーンの白線情報を取得することと、白線情報に基づいて、車両90の現在位置から一定範囲先までの走行レーンの中心線形状及び幅の情報を取得することと、設定信号に基づいて、走行レーンにおける車両90の左右方向の特定の位置を目標走行軌道の基準位置として設定することと、走行レーンが延伸する方向に基準位置を結んだ仮想線を目標走行軌道として生成することと、目標走行軌道に沿って車両90を走行させるための操舵輪の舵角の指示情報を生成することと、舵角を調整するステアリング装置75に指示情報を出力することと、を行う。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ユーザの操作に基づいて生成される、車両の目標走行軌道に関する設定信号を受け付けることと、
前記車両が走行している走行レーンの白線情報を取得することと、
前記白線情報に基づいて、前記車両の現在位置から一定範囲先までの前記走行レーンの中心線形状及び幅の情報を取得することと、
前記車両の車幅に沿う方向を左右方向としたとき、前記設定信号に基づいて、前記走行レーンにおける前記左右方向の特定の位置を前記目標走行軌道の基準位置として設定することと、
前記走行レーンが延伸する方向に前記基準位置を結んだ仮想線を前記目標走行軌道として生成することと、
前記目標走行軌道に沿って前記車両を走行させるための操舵輪の舵角の指示情報を生成することと、
前記舵角を調整するステアリング装置に前記指示情報を出力することと、を行う
車両用の情報処理装置。
続きを表示（約 890 文字）【請求項２】
前記設定信号として、第１設定信号及び第２設定信号を受け付け可能であり、
前記基準位置を設定する際には、
前記第１設定信号を受け付けた場合、現時点の前記基準位置よりも予め定められた所定距離だけ左側の位置を新たな前記基準位置に設定し、
前記第２設定信号を受け付けた場合、現時点の前記基準位置よりも前記所定距離だけ右側の位置を新たな前記基準位置に設定する
請求項１に記載の車両用の情報処理装置。
【請求項３】
前記基準位置を設定する際には、前記走行レーン内における前記左右方向の制限範囲内で当該基準位置を設定し、
前記制限範囲は、前記走行レーンの幅が第１値の場合、前記走行レーンの幅が前記第１値よりも小さい第２値の場合に比べて大きく、且つ前記走行レーンの曲率が第３値の場合、前記走行レーンの曲率が前記第３値よりも大きい第４値の場合に比べて大きい
請求項２に記載の車両用の情報処理装置。
【請求項４】
前記走行レーンを規定する左右の白線の軌道を示す第１画像に、前記走行レーンの中央の位置を示す第２画像、前記目標走行軌道を示す第３画像、及び前記制限範囲を示す第４画像を重畳させた統合画像を生成することと、
前記統合画像を表示するための画像データを外部に出力することと、を行う
請求項３に記載の車両用の情報処理装置。
【請求項５】
前記設定信号として、第３設定信号及び第４設定信号を受け付け可能であり、
前記基準位置を設定する際には、
前記第３設定信号を受け付けた場合、前記走行レーンの曲率が予め定められた所定値よりも大きいことを条件に、前記走行レーンの前記左右方向の中央よりも内周側の位置を前記基準位置に設定し、
前記第４設定信号を受け付けた場合、前記走行レーンの曲率が前記所定値よりも大きいことを条件に、前記走行レーンの前記左右方向の中央よりも外周側の位置を前記基準位置に設定する
請求項１に記載の車両用の情報処理装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両用の情報処理装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示されている車両は、情報処理装置を備えている。情報処理装置は、車両の操舵に関してユーザの運転を支援する。情報処理装置は、ユーザ毎の操舵操作の特性を予め記憶している。情報処理装置は、車両の走行中、この特性と道路形状とに基づいて、個々のユーザの好みにあった走行軌道が得られるように、操舵輪の舵角についての指示情報を生成する。情報処理装置は、この指示情報に基づいて、ステアリング装置を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１５２１３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ユーザに対する運転支援又は車両の完全自動運転の一環として、特許文献１に開示されているような情報処理装置が車両の操舵の制御を担うことがあり得る。このような場合において、ユーザの走行感覚などとの兼ね合いで、情報処理装置による操舵の制御を継続したままユーザが走行軌道を調整したいことがあり得る。例えば、走行軌道を全体として現時点よりも左側又は右側に寄せたいといった具合である。このようなユーザの意向を車両の操舵の制御に反映させるという観点において、特許文献１の技術は改善の余地がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するための車両用の情報処理装置は、ユーザの操作に基づいて生成される、車両の目標走行軌道に関する設定信号を受け付けることと、前記車両が走行している走行レーンの白線情報を取得することと、前記白線情報に基づいて、前記車両の現在位置から一定範囲先までの前記走行レーンの中心線形状及び幅の情報を取得することと、前記車両の車幅に沿う方向を左右方向としたとき、前記設定信号に基づいて、前記走行レーンにおける前記左右方向の特定の位置を前記目標走行軌道の基準位置として設定することと、前記走行レーンが延伸する方向に前記基準位置を結んだ仮想線を前記目標走行軌道として生成することと、前記目標走行軌道に沿って前記車両を走行させるための操舵輪の舵角の指示情報を生成することと、前記舵角を調整するステアリング装置に前記指示情報を出力することと、を行う。
【発明の効果】
【０００６】
上記の技術思想では、ユーザの意向を反映した目標走行軌道を生成できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は、車両の概略構成を表した図である。
図２は、車室内の構成の一例を模式的に表した図である。
図３は、軌道生成処理の処理手順を表したフローチャートである。
図４は、統合画像の一例を表した図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
＜車両の全体構成＞
以下、車両用の情報処理装置の一実施形態を、図面を参照して説明する。図１に示すように、車両９０は、駆動ユニット９１と、ブレーキユニット９２と、ステアリングユニット７０と、ディスプレイ３０と、情報処理装置１０と、を備えている。
【０００９】
図示は省略するが、駆動ユニット９１は、車両９０の駆動源と、駆動ＥＣＵと、を備えている。車両９０の駆動源の一例は、エンジンである。車両９０の駆動源は、発電電動機でもよい。駆動ＥＣＵは、車両９０の駆動源を制御対象とする制御装置である。駆動ＥＣＵは、情報処理装置１０からの指示情報に応じて車両９０の駆動源を制御する。
【００１０】
図示は省略するが、ブレーキユニット９２は、車輪毎のブレーキ装置と、ブレーキＥＣＵと、を備えている。ブレーキ装置は、油圧式である。ブレーキＥＣＵは、各ブレーキ装置を制御対象とする制御装置である。ブレーキＥＣＵは、情報処理装置１０からの指示情報に応じて各ブレーキ装置を制御する。
（【００１１】以降は省略されています）

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