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公開番号2025083589
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-30
出願番号2025044887,2021183665
出願日2025-03-19,2021-11-10
発明の名称圃場作業機
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人弁理士法人あーく事務所
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250523BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】旋回開始後に、確実に自動直進を開始することが可能な圃場作業機を提供する。
【解決手段】圃場作業機1は、走行部に支持された圃場作業部を含む。圃場作業機1は、圃場作業機1の位置情報を取得する位置情報取得部と、走行部の目標走行経路を設定する目標走行経路設定部と、取得した位置情報に基づいて目標走行経路に沿って走行部を操向させる自動操向制御を実行する自動操向制御部と、走行部が旋回動作することを検出する旋回検出部と、作業者が所定距離を任意に設定可能な所定距離設定部と、走行部の旋回動作と自動操向制御との連動の可否を判定する判定部と、を備え、走行部が旋回動作を開始した後、判定部の自動操向許可判定に基づいて自動操向制御を実行する。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
走行部に支持された圃場作業部を含む圃場作業機であって、
前記圃場作業機は、前記圃場作業機の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記走行部の目標走行経路を設定する目標走行経路設定部と、
前記位置情報取得部が取得した位置情報に基づいて目標走行経路に沿って前記走行部を操向させる自動操向制御を実行する自動操向制御部と、
前記走行部が旋回動作することを検出する旋回検出部と、
作業者が所定距離を任意に設定可能な所定距離設定部と、
前記走行部の旋回動作と前記自動操向制御との連動の可否を判定する判定部と、を備え、
前記走行部が旋回動作を開始した後、前記判定部の自動操向許可判定に基づいて、前記自動操向制御部による、自動操向制御を実行する、圃場作業機。
続きを表示（約 300 文字）【請求項２】
前記判定部は、機体の自動操向に対する条件に基づいて判定する、請求項１に記載の圃場作業機。
【請求項３】
前記判定部は、作業者が所定距離設定部によって任意に設定した所定距離を走行部が走行することに基づいて判定する、請求項１または２に記載の圃場作業機。
【請求項４】
前記判定部は、作業者が所定時間設定部によって任意に設定した所定時間を走行部が走行することに基づいて判定する、請求項１または２に記載の圃場作業機。
【請求項５】
前記自動操向制御を実行することを報知する報知手段を備える、請求項１～４のいずれか一つに記載の圃場作業機。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行しながら圃場へ苗を移植する圃場作業機に関し、特に、目標方位に沿って自律走行を行う圃場作業機に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来の、位置情報を取得し、設定した目標方位に沿って自動直進するよう制御する移植機が、特開２０２０－３１５５８号公報（特許文献１）に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－３１５５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の、位置情報を取得し、設定した目標方位に沿って自動直進するよう制御する移植機は、上記のように構成されていた。しかしながら、旋回動作は作業者の運転の癖などによって左右されるため、旋回動作後の自動直進の開始に改良の余地があった。
【０００５】
この発明は、上記のような問題点を解消するためになされたもので、旋回開始後に、確実に自動直進を開始することが可能な圃場作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る圃場作業機は、走行部に支持された圃場作業部を含む。圃場作業機は、圃場作業機の位置情報を取得する位置情報取得部と、走行部の目標走行経路を設定する目標走行経路設定部と、取得した位置情報に基づいて目標走行経路に沿って走行部を操向させる自動操向制御を実行する自動操向制御部と、走行部が旋回動作することを検出する旋回検出部と、作業者が所定距離を任意に設定可能な所定距離設定部と、走行部の旋回動作と自動操向制御との連動の可否を判定する判定部と、を備え、走行部が旋回動作を開始した後、判定部の自動操向許可判定に基づいて自動操向制御を実行する。
【０００７】
この発明によれば、走行部が旋回動作を開始した後、判定部の自動操向許可判定に基づいて自動操向制御を実行する。
【０００８】
その結果、旋回開始後に、任意の所定距離を走行部が走行するまでに作業者はハンドル等を操作して自動操向制御までに圃場作業機の条件を整えることが可能になるため、確実に自動直進を開始することが可能な圃場作業機を提供することができる。
【０００９】
好ましくは、判定部は、機体の自動操向に対する条件（目標走行経路に対する機体の向きなど）に基づいて判定する。
【００１０】
判定部は、作業者が所定距離設定部によって任意に設定した所定距離を走行部が走行することに基づいて判定してもよいし、作業者が所定時間設定部によって任意に設定した所定時間を走行部が走行することに基づいて判定してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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