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公開番号2025079001
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-21
出願番号2023191383
出願日2023-11-09
発明の名称情報処理装置、情報処理方法、およびシステム
出願人沖電気工業株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G06T 7/00 20170101AFI20250514BHJP(計算;計数)
要約【課題】対象が誤って識別された結果が処理に用いられることを防止する。
【解決手段】距離センサによって検出された距離データに基づき、対象の位置を検出する対象検出部と、画像センサによって検出された画像に基づく対象の識別結果の有効性の判定として、前記画像センサによる検出範囲が、前記対象検出部により位置が検出されたいずれかの対象により基準以上に遮蔽されているか否かの遮蔽判定を行う遮蔽判定部と、を備える、情報処理装置。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
距離センサによって検出された距離データに基づき、対象の位置を検出する対象検出部と、
画像センサによって検出された画像に基づく対象の識別結果の有効性の判定として、前記画像センサによる検出範囲が、前記対象検出部により位置が検出されたいずれかの対象により基準以上に遮蔽されているか否かの遮蔽判定を行う遮蔽判定部と、
を備える、情報処理装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記遮蔽判定部は、それぞれの検出範囲の少なくとも一部が共通する複数の前記画像センサのそれぞれについて、前記遮蔽判定を実行する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記情報処理装置は、前記遮蔽判定部によって前記検出範囲が前記基準以上に遮蔽されていないと判定された場合、前記識別結果を前記位置が検出された対象に対応付ける、特定部をさらに備える、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記情報処理装置は、複数の画像センサの識別結果を統合することにより、前記複数の画像センサによる検出範囲のうち、少なくとも共通して検出される範囲に存在する対象を特定する特定部をさらに備える、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記特定部は、前記遮蔽判定部により前記検出範囲が基準以上に遮蔽されていないと判定された前記画像センサによって得られた前記画像に基づく識別結果のみを使用して、前記共通して検出される範囲に存在する対象を特定する、
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記特定部は、前記遮蔽判定部により前記検出範囲が基準以上に遮蔽されていると判定された前記画像センサによって得られた前記画像に基づく識別結果のうち、遮蔽されていない範囲の画像に写る対象の識別結果のみを用いて対象を前記共通して検出される範囲に存在する対象を特定する、請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記対象は、作業に用いられる重機を含み、
前記共通して検出される範囲は、前記重機が作業を行う作業エリアを含む、
請求項４または５に記載の情報処理装置。
【請求項８】
情報処理装置は、予め記憶された、重機と作業工程との対応付けを参照して、前記作業エリアに存在すると特定された前記重機に対応する作業工程を識別する工程識別部をさらに備える、
請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記遮蔽判定部は、前記対象検出部によって検出された前記対象と前記画像センサとの距離と、前記対象の大きさのうち少なくともいずれかと基準値とを比較することにより、前記遮蔽判定を実行する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記遮蔽判定部は、前記対象検出部によって検出された前記対象が前記画像内に存在し得る範囲が当該画像を占有する占有率と基準値とを比較することにより、前記遮蔽判定を実行する、請求項１に記載の情報処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法、およびシステムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、多様なセンサによる検出結果を用いて環境情報を検出する技術が開発されている。このようなセンサによる検出結果、または検出結果に基づき出力される情報は、必ずしも有効でない場合がある。そこで、特許文献１には、センサの故障により有効なセンシング結果が得られない場合を想定して、センサの故障を判定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－１７４１６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
また、センサによる検出結果に基づいて、検出範囲内に存在する対象を識別する技術が開発されている。例えば、建設現場においては、センサの検出範囲内に存在する、作業に用いられる重機が識別されることが想定される。
【０００５】
ここで、建設現場には、作業に用いられない重機が待機している場合がある。センサの検出範囲がこのような待機中の重機等の対象によって遮蔽されてしまうことにより、識別結果に影響が及ぶ。しかし、特許文献１に記載の技術では、センサの検出範囲が遮蔽されている場合については考慮されていなかった。
【０００６】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、対象が誤って識別された結果が処理に用いられることを防止することが可能な、新規かつ改良された技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、距離センサによって検出された距離データに基づき、対象の位置を検出する対象検出部と、画像センサによって検出された画像に基づく対象の識別結果の有効性の判定として、前記画像センサによる検出範囲が、前記対象検出部により位置が検出されたいずれかの対象により基準以上に遮蔽されているか否かの遮蔽判定を行う遮蔽判定部と、を備える、情報処理装置が提供される。
【０００８】
前記遮蔽判定部は、それぞれの検出範囲の少なくとも一部が共通する複数の前記画像センサのそれぞれについて、前記遮蔽判定を実行してもよい。
【０００９】
前記情報処理装置は、前記遮蔽判定部によって前記検出範囲が前記基準以上に遮蔽されていないと判定された場合、前記識別結果を前記位置が検出された対象に対応付ける、特定部をさらに備えてもよい。
【００１０】
前記情報処理装置は、複数の画像センサの識別結果を統合することにより、前記複数の画像センサによる検出範囲のうち、少なくとも共通して検出される範囲に存在する対象を特定する特定部をさらに備えてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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