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公開番号2025101281
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-07
出願番号2023218015
出願日2023-12-25
発明の名称情報処理装置、方法、プログラムおよび情報処理システム
出願人沖電気工業株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G08B 21/02 20060101AFI20250630BHJP(信号)
要約【課題】移動装置への機能追加を抑制しつつ補助動作を実現する。
【解決手段】移動機構を有する移動装置の位置情報、および前記移動装置の移動先として設定された指定位置を示す情報を取得する取得部と、前記位置情報および前記指定位置に基づき、前記移動装置の存在を周囲に知らせる補助動作の実行についての判定を行う判定部と、前記判定の結果に応じて、前記補助動作の実行機能を有する装置に前記補助動作の実行指示を送信する送信部と、を備える、情報処理装置。
【選択図】図5

特許請求の範囲【請求項１】
移動機構を有する移動装置の位置情報、および前記移動装置の移動先として設定された指定位置を示す情報を取得する取得部と、
前記位置情報および前記指定位置に基づき、前記移動装置の存在を周囲に知らせる補助動作の実行についての判定を行う判定部と、
前記判定の結果に応じて、前記補助動作の実行機能を有する装置に前記補助動作の実行指示を送信する送信部と、
を備える、情報処理装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記判定部は、前記移動装置の存在を周囲に知らせる補助動作についての判定として、前記移動装置が将来の時点で所定領域に含まれるか否かの判定を行う、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記将来の時点は、所定時間後の時点である、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記所定領域は、複数の道が交差する交差領域である、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記判定部は、前記位置情報、前記指定位置および前記移動装置の移動速度に基づき、前記所定時間後の時点で前記移動装置が到達する位置を推定し、推定された位置が前記交差領域に含まれるか否かを判定する、請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記情報処理装置は、
前記交差領域が拡張された拡張領域を特定する領域特定部をさらに備え、
前記判定部は、前記移動装置の存在を周囲に知らせる補助動作についての判定として、前記移動装置の現在位置が前記拡張領域に含まれているか否かの判定を行う、請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記拡張領域は、前記移動装置の移動速度に所定係数を乗じた結果の分、前記交差領域が拡張された領域である、請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記情報処理装置は、
前記移動装置の速度ベクトルと、前記移動装置の現在位置から前記指定位置へ向かう方角ベクトルとの成す角度を算出する角度算出部をさらに備え、
前記判定部は、前記角度に基づき前記移動装置の方向転換の有無をさらに判定し、
前記送信部は、前記移動装置の現在位置が前記拡張領域に含まれると判定され、かつ、前記移動装置の方向転換があると判定された場合に、前記補助動作の実行機能を有する装置に前記補助動作の実行指示を送信する、請求項６または７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記送信部は、前記補助動作の実行機能を有する装置に、前記方向転換の向きに応じた補助動作の実行指示を送信する、請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記補助動作の実行機能を有する装置は、前記移動装置である、請求項１に記載の情報処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、方法、プログラムおよび情報処理システムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通施設および商業施設などにおける警備業務または搬送業務の自動化に向けた自律走行ロボットの開発が進められている。自律走行とは、ロボットが現在位置から目標位置まで人の手を介さずに自律で走行する機能であり、自律走行ロボットは、自律走行の機能を持つロボットである。例えば、自律走行ロボットは、設定された走行経路上の複数の位置の各々を示すアクション指示を順次に受信し、各位置を目標位置として移動することで、設定された走行経路に沿って移動することが可能である。
【０００３】
ここで、自律走行ロボットが人と共存する空間を移動する場合、安全性向上のために、自律走行ロボットの存在を周囲の人に知らせる通知手段を用いた補助動作の実行が望まれる。通知手段としては、例えば、ウィンカーおよびスピーカーなどが挙げられ、補助動作としては、例えば、右左折時におけるウィンカーの使用、交差点通過時における音の出力などが挙げられる。これに関連し、特許文献１には、車両の現在位置および道路情報などに基づき、ウィンカーを自動制御するナビゲーション装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許２７３１８９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、自律走行ロボットは上記の通知手段を必ずしも具備していない。自律走行ロボットに通知手段が外付けされた場合でも、通知手段を自動制御するための機能をそれぞれの自律走行ロボットに追加することの障壁は高い。
【０００６】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、移動装置への機能追加を抑制しつつ補助動作を実現することが可能な技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、移動機構を有する移動装置の位置情報、および前記移動装置の移動先として設定された指定位置を示す情報を取得する取得部と、前記位置情報および前記指定位置に基づき、前記移動装置の存在を周囲に知らせる補助動作の実行についての判定を行う判定部と、前記判定の結果に応じて、前記補助動作の実行機能を有する装置に前記補助動作の実行指示を送信する送信部と、を備える、情報処理装置が提供される。
【０００８】
前記判定部は、前記移動装置の存在を周囲に知らせる補助動作についての判定として、前記移動装置が将来の時点で所定領域に含まれるか否かの判定を行ってもよい。
【０００９】
前記将来の時点は、所定時間後の時点であってもよい。
【００１０】
前記所定領域は、複数の道が交差する交差領域であってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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