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公開番号2025090992
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-18
出願番号2023205926
出願日2023-12-06
発明の名称情報処理装置、情報処理方法およびプログラム
出願人沖電気工業株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01C 21/26 20060101AFI20250611BHJP(測定;試験)
要約【課題】経路に基づく処理の精度を向上させることが可能な技術を提供する。
【解決手段】経路情報に対する複数の候補回転角それぞれによる回転後の経路情報に対する近似式を候補近似式として算出し、前記候補近似式と前記回転後の経路情報とに基づいて、所定の処理に用いられる決定回転角と決定近似式とを算出する算出部と、前記決定回転角と前記決定近似式とに基づいて、前記所定の処理を行う処理部と、を備える、情報処理装置が提供される。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
経路情報に対する複数の候補回転角それぞれによる回転後の経路情報に対する近似式を候補近似式として算出し、前記候補近似式と前記回転後の経路情報とに基づいて、所定の処理に用いられる決定回転角と決定近似式とを算出する算出部と、
前記決定回転角と前記決定近似式とに基づいて、前記所定の処理を行う処理部と、
を備える、情報処理装置。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
前記情報処理装置は、
センサによって得られた点群に基づいて物体を検出する物体検出部を備え、
前記処理部は、前記物体の検出結果に基づく物体位置と前記決定回転角と前記決定近似式とに基づいて、前記所定の処理を行う、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記所定の処理は、前記決定回転角による回転後の物体位置と前記決定回転角による回転後の基準位置と前記決定近似式とに基づいて、前記物体位置から前記基準位置までに前記物体が移動する予測距離を算出する処理を含む、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記所定の処理は、前記予測距離と前記物体の移動速度とに基づいて、前記物体による前記予測距離の移動に要する時間を到達予測時間として算出する処理を含む、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記経路情報は、複数の経路情報を含み、
前記算出部は、前記複数の経路情報それぞれの前記決定回転角と前記決定近似式とを算出し、
前記処理部は、前記複数の経路情報それぞれの前記決定回転角による回転後の物体位置と前記決定近似式とに基づいて、前記所定の処理を行う、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記複数の経路情報それぞれは、前記物体が存在し得るレーンに対応しており、
前記所定の処理は、前記複数の経路情報それぞれの前記決定回転角による回転後の物体位置と前記決定近似式とに基づいて、前記物体が存在するレーンを判定する処理を含む、
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記所定の処理は、
前記物体が存在すると判定されたレーンにおける基準位置を取得する処理と、
前記物体が存在すると判定されたレーンの、前記決定回転角による回転後の物体位置と前記決定回転角による回転後の基準位置と前記決定近似式とに基づいて、前記物体位置から前記基準位置までに前記物体が移動する予測距離を算出する処理と、を含む、
請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記所定の処理は、前記複数の経路情報それぞれの前記決定回転角による回転後の点群と前記決定近似式とに基づいて、物体検出に用いられる点群を特定する処理を含み、
前記情報処理装置は、
前記点群に基づいて物体を検出する物体検出部を備える、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記複数の経路情報は、第１の経路情報と第２の経路情報とを含み、
同一の点に対する、前記第１の経路情報の前記決定回転角による回転後の第２の座標が、前記第２の経路情報の前記決定回転角による回転後の第２の座標より小さく、
前記所定の処理は、
前記第１の経路情報の前記決定回転角による回転後の第２の座標が、
前記第１の経路情報の前記決定回転角による回転後の第１の座標と前記第１の経路情報の前記決定近似式とに基づく第１の近似値または前記第１の近似値から第１のマージン幅を減算した値以上であるという条件、かつ、
前記第２の経路情報の前記決定回転角による回転後の第２の座標が、
前記第２の経路情報の前記決定回転角による回転後の第１の座標と前記第２の経路情報の前記決定近似式とに基づく第２の近似値または前記第２の近似値に第２のマージン幅を加算した値以下であるという条件を満たす点群を、
前記物体検出に用いられる点群として特定する処理を含む、
請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記算出部は、前記回転後の経路情報の第１の座標と前記候補近似式とに基づく近似値を候補回転角ごとに算出し、前記近似値と前記回転後の経路情報の第２の座標との誤差が最も小さくなる場合における、候補回転角および候補近似式を前記決定回転角および前記決定近似式として算出する、
請求項１～９のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、物体の経路に基づく処理を実行する技術が知られている。かかる技術においては、経路を直線に近似した近似経路を算出し、近似経路に基づく処理を実行することが考えられる。しかし、経路は直線であるとは限らない。例えば、経路が曲線である場合もあれば、経路が直線と曲線との組み合わせである場合もある。そこで、特許文献１には、経路を直線部と円弧部とクロソイド曲線部といった複数の部分に分解し、当該複数の部分に対して部分ごとに異なる近似方法により近似を行って近似経路を算出し、近似経路に基づく処理を実行する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第５７４９３５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、経路を分解して得られる複数の部分に対して部分ごとに異なる近似方法により近似を行うだけでは、近似の精度が向上しない可能性がある。また、近似の精度が向上しなければ、近似経路に基づく処理の精度も向上しない可能性がある。
【０００５】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、経路に基づく処理の精度を向上させることが可能な技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題を解決するために、本発明のある観点によれば、経路情報に対する複数の候補回転角それぞれによる回転後の経路情報に対する近似式を候補近似式として算出し、前記候補近似式と前記回転後の経路情報とに基づいて、所定の処理に用いられる決定回転角と決定近似式とを算出する算出部と、前記決定回転角と前記決定近似式とに基づいて、前記所定の処理を行う処理部と、を備える、情報処理装置が提供される。
【０００７】
前記情報処理装置は、センサによって得られた点群に基づいて物体を検出する物体検出部を備え、前記処理部は、前記物体の検出結果に基づく物体位置と前記決定回転角と前記決定近似式とに基づいて、前記所定の処理を行ってもよい。
【０００８】
前記所定の処理は、前記決定回転角による回転後の物体位置と前記決定回転角による回転後の基準位置と前記決定近似式とに基づいて、前記物体位置から前記基準位置までに前記物体が移動する予測距離を算出する処理を含んでもよい。
【０００９】
前記所定の処理は、前記予測距離と前記物体の移動速度とに基づいて、前記物体による前記予測距離の移動に要する時間を到達予測時間として算出する処理を含んでもよい。
【００１０】
前記経路情報は、複数の経路情報を含み、前記算出部は、前記複数の経路情報それぞれの前記決定回転角と前記決定近似式とを算出し、前記処理部は、前記複数の経路情報それぞれの前記決定回転角による回転後の物体位置と前記決定近似式とに基づいて、前記所定の処理を行ってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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