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公開番号2025073971
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-13
出願番号2024078022
出願日2024-05-13
発明の名称服薬支援装置
出願人株式会社リコー
代理人個人
主分類A61J 3/00 20060101AFI20250502BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】服薬支援装置において、格納手段内で積層された薬剤パックを順狂いなく安定して吸着して取り出すことを目的とする。
【解決手段】薬剤パック2などを格納するカートリッジ10と、特定の薬剤パック2をカートリッジ10から取り出す吸着部51を有するキャリッジ50と、吸着部51の姿勢を変更するガイド部材59と、キャリッジ50を移動させる移送部90と、キャリッジ50によるカートリッジ10の薬剤パック2の取出し動作を制御する制御部150と、を備え、カートリッジ10の薬剤パック2に対する吸着部51の上昇量が第1取出し位置で薬剤パックの取り出しに失敗したとき、吸着部51の上昇量を第1取出し位置よりも増加させた第2取出し位置で取出し動作を行う服薬支援装置200である。
【選択図】図19
特許請求の範囲【請求項１】
薬剤パックを格納する格納手段と、
特定の前記薬剤パックを前記格納手段から取り出す吸着部を有する取出し手段と、
前記吸着部の姿勢を変更する吸着部ガイド部材と、
前記取出し手段を移動させる移動手段と、
前記取出し手段による前記薬剤パックの取出し動作を制御する制御手段と、を備え、
前記格納手段の前記薬剤パックに対する前記吸着部の上昇量が第１取出し位置で前記薬剤パックの取り出しに失敗したとき、前記吸着部の上昇量を前記第１取出し位置よりも増加させた第２取出し位置で取出し動作を行う服薬支援装置。
続きを表示（約 830 文字）【請求項２】
前記吸着部が第１取出し位置で前記薬剤パックの取出しに失敗したとき、前記格納手段に対する前記取出し手段の水平方向の位置を前記格納手段の中央側に位置するように変え、前記第２取出し位置で再度、前記取出し動作を行うことを特徴とする請求項１に記載の服薬支援装置。
【請求項３】
前記吸着部の上昇量を前記第２取出し位置のときよりも減らした第３取出し位置で前記取出し動作を行うことを特徴とする請求項２に記載の服薬支援装置。
【請求項４】
前記吸着部が第２取出し位置で前記薬剤パックの吸着に失敗したとき、前記第２取出し位置で再度取出し動作を行うか、又は前記第３取出し位置で前記取出し動作を行うことを特徴とする請求項１～３の何れか１つに記載の服薬支援装置。
【請求項５】
前記格納手段内の前記薬剤パックの姿勢を矯正する姿勢矯正手段を前記取出し手段に有し、前記再度取出し動作を行う前に前記姿勢矯正手段による矯正動作を行うことを特徴とする請求項１、２又は３に記載の服薬支援装置。
【請求項６】
前記姿勢矯正手段が吸着部であることを特徴とする請求項５記載の服薬支援装置。
【請求項７】
前記姿勢矯正手段が空気送出によるものであることを特徴とする請求項５記載の服薬支援装置。
【請求項８】
前記吸着部が第１取出し位置又は第２取出し位置で前記薬剤パックの吸着に失敗したとき、前記吸着部の吸着のための負圧を解除した後、前記吸着部を下降させ、再度取り出し動作を行うことを特徴とする請求項１～３の何れか１つに記載の服薬支援装置。
【請求項９】
前記吸着部に圧縮空気を送ることで前記負圧を解除することを特徴とする請求項８に記載の服薬支援装置。
【請求項１０】
前記吸着部を大気開放することで前記負圧を解除することを特徴とする請求項８に記載の服薬支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、服薬支援装置に関する。
続きを表示（約 3,200 文字）【背景技術】
【０００２】
服薬支援装置において、吸着に失敗した薬パックを取り出すことを目的で、吸着部の姿勢が可変で吸着失敗後に吸着部の位置を変更して再度吸着動作を行う技術が知られている（特許文献１参照）。また、服薬支援装置において、格納容器内の様々な大きさの薬剤を取り出すことを目的で、吸着対象物の種類に応じて吸着部高さ（吸着対象物方向の位置）を変えて吸着動作を行う技術が知られている（特許文献２参照）。また、服薬支援装置において、格納容器内の薬剤の姿勢を変える目的で、格納容器内の下方に押し上げロッドを備えた技術が知られている（特許文献３参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１記載の発明は、本発明とは確かに、吸着部の姿勢が可変で吸着部の位置を変更してリトライ動作を行う点では似ている点がある。
しかしながら、吸着対象物方向の吸着部の移動量（押し込み量）は変わらずにリトライ動作を行うので、カートリッジ内に積層された薬パックの一端が引っ掛かって傾いてしまっている場合に吸着することができない問題は解消できていない。
【０００４】
特許文献２記載の発明は、本発明とは確かに、吸着部の押し込み量を変更して取出し動作を行う点では似ている点がある。
しかしながら、吸着部の姿勢は変わらずに押し込み量だけを変えた取出し動作を行うので、同一種類の薬剤（薬パック）がカートリッジ内に積層され、傾いてしまっている場合には薬剤と吸着部との相対角度が大きくなり、空気がリークしてしまうため吸着することができない問題は解消できていない。
【０００５】
特許文献３記載の発明は、本発明とは確かに、吸着失敗時に格納容器内の薬剤を押し上げて姿勢を変えた後に再度取出し動作を行う点では似ている点がある。
しかしながら、格納容器内に乱雑に入れられた薬剤の姿勢を変えるので順狂いなく薬剤を取り出すことができない問題は解消できていない。
【０００６】
本発明は、服薬支援装置において、格納手段内で積層された薬剤パックを順狂いなく安定して吸着して取り出すことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は、薬剤パックを格納する格納手段と、特定の前記薬剤パックを前記格納手段から取り出す吸着部を有する取出し手段と、前記吸着部の姿勢を変更する吸着部ガイド部材と、前記取出し手段を移動させる移動手段と、前記取出し手段による前記格納手段からの特定の前記薬剤パックの取出し動作を制御する制御手段と、を備え、前記格納手段の前記薬剤パックに対する前記吸着部の上昇量が第１取出し位置で前記薬剤パックの取り出しに失敗したとき、前記吸着部の上昇量を前記第１取出し位置よりも増加させた第２取出し位置で取出し動作を行う服薬支援装置にある。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、格納手段内で積層された薬剤パックを順狂いなく安定して吸着して取り出すことができる。換言すれば、吸着部の上昇による格納手段内の薬剤パックに対する押し込み量を変えて再度取出し動作を行うことで、格納手段内で引っ掛かって傾いた薬剤パックも吸着して取り出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
（ａ）は本発明を適用した服薬支援装置全体の正面図、（ｂ）は（ａ）の側面図である。
（ａ）は単一の薬剤一包化パックの一般的な形態を示す平面図、（ｂ）は（ａ）の薬剤一包化パックをＡ矢視方向から見た側面図、（ｃ）は薬剤一包化パック結合体をＢ矢視方向から見た側面図、（ｄ）はパック連続体の一般的な形態を示す図である。
小分けボックスを用いる場合の配薬トレイの一例を示す外観斜視図である。
小分けボックスを用いない場合の配薬トレイの一例を示す外観斜視図である。
（ａ）はカートリッジの縦断面図、（ｂ）はカートリッジの下面図である。
カートリッジの着脱機構を示す要部の平断面図である。
カートリッジの識別構成を説明する平面図である。
（ａ）はキャリッジの構成を示す正面図、（ｂ）は（ａ）の平面図である。
キャリッジに設けられているガイド部材のガイド溝の拡大図である。
（ａ）～（ｄ）は吸着部の姿勢変更動作の推移図である。
キャリッジのピックアウト動作推移を示す正面図である。
図１１に続くピックアウト動作推移の正面図である。
キャリッジのピックアウト動作フローのフローチャートである。
キャリッジのプレース動作推移を示す正面図である。
パックの先端がカートリッジ側面に引っ掛かかった状態を説明するための図である。
（ａ）は移送部の要部構成を示す正面図、（ｂ）は（ａ）の側面図である。
図１の服薬支援装置の主な制御構成を示す制御ブロック図である。
服薬支援装置の要部制御構成を図１７とは別の観点から示す制御ブロック図である。
実施例１のピックアウト動作推移を示す正面図である。
図１９に続く実施例１のピックアウト動作推移を示す正面図である。
実施例１のピックアウト動作のフローチャートである。
実施例１の変形例によるピックアウト動作のフローチャートである。
実施例２のピックアウト動作推移を示す正面図である。
図２３に続く実施例２のピックアウト動作推移を示す正面図である。
実施例２のピックアウト動作のフローチャートである。
実施例３のピックアウト動作のうち、吸着に失敗した以降のリトライ動作の推移を示す正面図である。
実施例３のピックアウト動作のフローチャートである。
実施例４のピックアウト動作のうち、吸着に失敗した以降のリトライ動作の推移を示す正面図である。
図２８に続く実施例４のピックアウト動作推移を示す正面図である。
実施例４のピックアウト動作のフローチャートである。
（ａ）、（ｂ）は実施例５に係るキャリッジの構成及び動作を示す正面図である。
実施例５のピックアウト動作のうち、吸着に失敗した以降のリトライ動作の推移を示す正面図である。
実施例５のピックアウト動作のフローチャートである。
実施例６のピックアウト動作のうち、吸着に失敗した以降のリトライ動作の推移を示す正面図である。
図３４に続く実施例６のピックアウト動作推移を示す正面図である。
実施例６のピックアウト動作のフローチャートである。
実施例７に係るキャリッジの構成を示す正面図である。
実施例７の制御構成を示す図である。
実施例７のピックアウト動作のうち、吸着に失敗した以降のリトライ動作の推移を示す正面図である。
図３９に続く実施例７のピックアウト動作推移を示す正面図である。
実施例７のピックアウト動作のフローチャートである。
実施例８のピックアウト動作のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図を参照して実施例を含む本発明の実施の形態を詳細に説明する。各実施形態、各実施例等に亘り、同一の機能及び形状等を有する構成要素（部材や構成部品）等については、混同の虞がない限り一度説明した後では同一符号を付すことによりその説明を省略する。
（【００１１】以降は省略されています）

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