特許ウォッチ

公開番号2025059235
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-10
出願番号2023169195
出願日2023-09-29
発明の名称車両用制御装置、車両制御方法、およびプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B60W 50/08 20200101AFI20250403BHJP(車両一般)
要約【課題】車両の状況に応じて、より適切な操舵制御を行うことができる車両用制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。
【解決手段】実施形態の車両用制御装置は、自車両の周辺状況を認識する認識部と、前記自車両の乗員の操舵を含む運転状態を検出する運転状態検出部と、前記認識部の認識結果に基づいて前記自車両が周辺の障害物と接触する可能性があり、且つ、前記運転状態検出部により前記乗員の所定値以上の操舵が検出されている場合に、前記乗員の操舵を支援する操舵制御を実行する運転制御部と、前記乗員の操舵に関する制限値を前記乗員の操舵状態に応じて調整する制限部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記自車両の乗員の操舵を含む運転状態を検出する運転状態検出部と、
前記認識部の認識結果に基づいて前記自車両が周辺の障害物と接触する可能性があり、且つ、前記運転状態検出部により前記乗員の所定値以上の操舵が検出されている場合に、前記乗員の操舵を支援する操舵制御を実行する運転制御部と、
前記乗員の操舵に関する制限値を前記乗員の操舵状態に応じて調整する制限部と、
を備える車両用制御装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記制限値は、前記操舵制御中ではない場合の操舵に対する第１上限値と、前記操舵制御中の操舵に対する第２上限値とを含み、
前記運転制御部は、前記操舵制御中の操舵状態が前記第２上限値を超えないように操舵制御を実行する、
請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記制限部は、前記運転状態検出部により検出された前記乗員の操舵状態の最大値から所定範囲内に前記第２上限値を設定する、
請求項２に記載の車両用制御装置。
【請求項４】
前記制限部は、前記操舵制御が実行されてから所定時間が経過するまで前記第２上限値を調整する、
請求項２に記載の車両用制御装置。
【請求項５】
前記制限部は、調整された前記第２上限値を時間経過とともに前記第１上限値に近づくように減少させる、
請求項３に記載の車両用制御装置。
【請求項６】
前記所定時間は、前記操舵制御が実行されると予測される時間よりも短い時間である、
請求項４に記載の車両用制御装置。
【請求項７】
前記制限部は、前記運転状態検出部により検出された前記乗員の操舵状態が前記第１上限値を超える場合に、前記乗員の操舵状態に応じて前記第２上限値を調整する、
請求項２に記載の車両用制御装置。
【請求項８】
コンピュータが、
自車両の周辺状況を認識し、
前記自車両の乗員の操舵を含む運転状態を検出し、
認識した結果に基づいて前記自車両が周辺の障害物と接触する可能性があり、且つ、前記乗員の所定値以上の操舵が検出されている場合に、前記乗員の操舵を支援する操舵制御を実行し、
前記乗員の操舵に関する制限値を前記乗員の操舵状態に応じて調整する、
車両制御方法。
【請求項９】
コンピュータに、
自車両の周辺状況を認識させ、
前記自車両の乗員の操舵を含む運転状態を検出させ、
認識した結果に基づいて前記自車両が周辺の障害物と接触する可能性があり、且つ、前記乗員の所定値以上の操舵が検出されている場合に、前記乗員の操舵を支援する操舵制御を実行させ、
前記乗員の操舵に関する制限値を前記乗員の操舵状態に応じて調整させる、
プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて予防安全技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。これに関連して、走行中の車両が車線を逸脱するのを防止するための操舵支援装置において、曲線経路での旋回時における操舵限界値を、基準値よりも大きくする技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－１２４７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、障害物との接触を回避するために乗員による操舵操作が行われることがあるが、その時点で操舵制御が実行中の場合に操舵制限によって乗員が充分な操舵操作が行えない場合があった。そのため、従来では、車両の状況に応じて適切な操舵制御ができない場合があるというのが課題であった。
【０００５】
本願は上記課題の解決のため、車両の状況に応じて、より適切な操舵制御を行うことができる車両用制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとしたものである。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両用制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両用制御装置は、自車両の周辺状況を認識する認識部と、前記自車両の乗員の操舵を含む運転状態を検出する運転状態検出部と、前記認識部の認識結果に基づいて前記自車両が周辺の障害物と接触する可能性があり、且つ、前記運転状態検出部により前記乗員の所定値以上の操舵が検出されている場合に、前記乗員の操舵を支援する操舵制御を実行する運転制御部と、前記乗員の操舵に関する制限値を前記乗員の操舵状態に応じて調整する制限部と、を備える車両用制御装置である。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記制限値は、前記操舵制御中ではない場合の操舵に対する第１上限値と、前記操舵制御中の操舵に対する第２上限値とを含み、前記運転制御部は、前記操舵制御中の操舵状態が前記第２上限値を超えないように操舵制御を実行するものである。
【０００８】
（３）：上記（２）の態様において、前記制限部は、前記運転状態検出部により検出された前記乗員の操舵状態の最大値から所定範囲内に前記第２上限値を設定するものである。
【０００９】
（４）：上記（２）の態様において、前記制限部は、前記操舵制御が実行されてから所定時間が経過するまで前記第２上限値を調整するものである。
【００１０】
（５）：上記（３）の態様において、前記制限部は、調整された前記第２上限値を時間経過とともに前記第１上限値に近づくように減少させるものである。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許