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公開番号2025056523
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-08
出願番号2023166051
出願日2023-09-27
発明の名称車両制御装置及びプログラム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類G01C 3/06 20060101AFI20250401BHJP(測定;試験)
要約【課題】車両の周囲の環境を三次元計測可能な車両制御装置及びプログラムを提供する。
【解決手段】第1計測部2により車両の周囲の空間を撮像した撮像画像と、電磁波に基づいて前記車両の周囲に存在する対象物を計測する第2計測部4の計測値とに基づいて前記対象物の寸法を算出する演算部12を備え、前記演算部は、前記撮像画像に含まれる前記対象物の画像に基づいて前記対象物の寸法の第1計測値を算出し、前記第1計測値と、前記第2計測部により計測された前記対象物の寸法の第2計測値との誤差が所定値以下の場合、前記第2計測値を前記対象物の寸法値に設定し、前記寸法値に基づいて前記空間の三次元データを生成する、車両制御装置10である。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
第１計測部により車両の周囲の空間を撮像した撮像画像と、電磁波に基づいて前記車両の周囲に存在する対象物を計測する第２計測部の計測値とに基づいて前記対象物の寸法を算出する演算部を備え、
前記演算部は、
前記撮像画像に含まれる前記対象物の画像に基づいて前記対象物の寸法の第１計測値を算出し、
前記第１計測値と、前記第２計測部により計測された前記対象物の寸法の第２計測値との誤差が所定値以下の場合、前記第２計測値を前記対象物の寸法値に設定し、
前記寸法値に基づいて前記空間の三次元データを生成する、
車両制御装置。
続きを表示（約 770 文字）【請求項２】
前記演算部は、
所定距離において離間して撮像された前記撮像画像に含まれる前記対象物の画素数に基づいて前記対象物の第１寸法を算出し、
前記所定距離において計測された前記第２計測値に基づく前記対象物の第２寸法が前記第１寸法に所定の基準の範囲内において合致する場合、前記第２計測値を前記対象物の前記寸法値に設定する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記演算部は、
前記所定距離において計測された前記第２計測値に基づく前記対象物の第２寸法が前記第１寸法に所定の基準を超えた場合、前記第１計測値を前記対象物の前記寸法値に設定する、
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記演算部は、
前記第１計測値と前記第２計測値との差分が所定の誤差レベルを超えた場合、前記第１計測値と前記第２計測値とのうち、いずれか一方に異常が生じていると判定し、所定の通知を出力する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項５】
車両制御装置に搭載されたコンピュータにインストールされたプログラムであって、
第１計測部により車両の周囲の空間を撮像した撮像画像を取得し、
第２計測部により電磁波に基づいて前記車両の周囲に存在する対象物を計測し、
前記撮像画像に含まれる前記対象物の画像に基づいて前記対象物の寸法の第１計測値を算出し、
前記第１計測値と、前記第２計測部により計測された前記対象物の寸法の第２計測値との誤差が所定値以下の場合、前記第２計測値を前記対象物の寸法値に設定し、
前記寸法値に基づいて前記空間の三次元データを生成する処理をコンピュータに実行させる、プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲を三次元計測可能な車両制御装置及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転支援のために、車両の周囲の環境の三次元データを取得することが求められている。特許文献１には、ステレオカメラを用いて対象物までの距離を単眼状態及びステレオカメラ状態において撮像し、算出可能な距離算出装置が記載されている。この距離算出装置は、カメラを単眼により撮像した単眼カメラ画像と、一対のカメラをステレオカメラとして撮像したステレオカメラ画像とのボケ量に基づいて対象物までの距離を算出するように構成されている。特許文献１に記載された技術によれば、単眼カメラ画像とステレオカメラ画像とのうちいずれか一方の画像に基づいて対象物までの距離を算出可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１３－１８６０４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された技術は、予めパターンマッチング可能な車両等の対象物を撮像することで、画像に含まれる対象物の領域を認識し、対象物の寸法を推定している。車両の周囲の環境は、岩石によって形成された地形、平面や傾斜面により形成された凹凸を有する不整地等のパターンマッチングに基づいて寸法を設定できない地形を含んでいる。このような地形においては、カメラにより撮像された撮像画像に基づいてパターンマッチングを用いて三次元データを生成することが困難となる可能性がある。
【０００５】
本発明は、車両の周囲の環境を三次元計測可能な車両制御装置及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、第１計測部により車両の周囲の空間を撮像した撮像画像と、電磁波に基づいて前記車両の周囲に存在する対象物を計測する第２計測部の計測値とに基づいて前記対象物の寸法を算出する演算部を備え、前記演算部は、前記撮像画像に含まれる前記対象物の画像に基づいて前記対象物の寸法の第１計測値を算出し、前記第１計測値と、前記第２計測部により計測された前記対象物の寸法の第２計測値との誤差が所定値以下の場合、前記第２計測値を前記対象物の寸法値に設定し、前記寸法値に基づいて前記空間の三次元データを生成する、車両制御装置である。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両の周囲の環境を三次元計測することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。
撮像画像に含まれる対象物の寸法と画素との関係を示す図である。
車両制御装置において実行される車両制御方法の処理の流れを示すフローチャートである。
車両制御装置において実行される三次元データを生成する処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１に示されるように、車両１は、ネットワークＷを介して外部装置２０と通信可能に接続されている。外部装置２０は、例えば、他の車両、車両１を遠隔に管制可能な設備に設けられたサーバ装置である。車両１は、搭載される車両制御装置１０により制御される自動運転車両であってもよいし、車両制御装置１０により運転支援される手動運転車両であってもよい。
【００１０】
車両１は、周囲の環境を計測する第１計測部２及び第２計測部４と、現在位置を検出する位置検出部６と、走行の動力源となる駆動部８と、車両１を制御する車両制御装置１０とを備えている。第１計測部２は、対象物までの距離を計測可能なステレオカメラにより構成されている。第１計測部２は、例えば、一対のカメラ素子を備えている。第１計測部２は、対象物の撮像画像を撮像する。第１計測部２は、車両１の前進方向の範囲を撮像するものだけでなく、車両１の側方に向かう範囲や後方に向かう範囲を撮像するものが設けられていてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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