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公開番号2025049898
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-04
出願番号2023158392
出願日2023-09-22
発明の名称情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
出願人KDDI株式会社
代理人弁理士法人創光国際特許事務所,個人,個人,個人
主分類G06T 19/00 20110101AFI20250327BHJP(計算;計数)
要約【課題】車両を三次元仮想空間で再現する場合に不自然な状態で車両が再現されてしまうことを抑制する。
【解決手段】情報処理装置1は、車両Vに設けられた車両基準点における水平方向の二次元位置である車両二次元位置と、垂直方向の車両Vの位置である車両高さ位置とを示す三次元位置情報を取得する第1取得部133と、当該車両二次元位置に対応する道路高さ位置を示す道路高さ情報を取得する第2取得部134と、実空間に存在する道路に対応する道路オブジェクトが配置されている三次元仮想空間に車両Vに対応する車両オブジェクトを配置するときの車両オブジェクト高さ位置を、三次元位置情報が示す車両高さ位置と、道路高さ位置との差分に基づいて特定する特定部135と、三次元仮想空間において、車両二次元位置と、特定された車両オブジェクト高さ位置とに対応する三次元位置に車両オブジェクトを配置する配置部136と、を有する。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
車両に設けられた基準点である車両基準点における水平方向の二次元位置である車両二次元位置と、垂直方向の車両の位置である車両高さ位置とを示す三次元位置情報を取得する第１取得部と、
前記三次元位置情報が示す前記車両二次元位置に対応する道路の垂直方向の位置である道路高さ位置を示す道路高さ情報を取得する第２取得部と、
実空間に存在する道路に対応する道路オブジェクトが配置されている三次元仮想空間に前記車両に設けられている複数のタイヤを除く前記車両に対応する車両オブジェクトを配置するときの前記車両オブジェクトの垂直方向の位置である車両オブジェクト高さ位置を、前記三次元位置情報が示す前記車両高さ位置と、前記道路高さ位置との差分に基づいて特定する特定部と、
前記三次元仮想空間において、前記車両二次元位置と、特定された車両オブジェクト高さ位置とに対応する三次元位置に前記車両オブジェクトを配置する配置部と、
を有する情報処理装置。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
前記特定部は、前記車両高さ位置と道路高さ位置との差分が第１閾値以上、かつ、第１閾値よりも大きい第２閾値未満である場合、前記車両高さ位置を前記車両オブジェクト高さ位置と特定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記特定部は、前記車両高さ位置と道路高さ位置との差分が前記第１閾値未満である場合又は前記第２閾値以上である場合、前記道路高さ位置に基づいて、前記車両オブジェクト高さ位置を特定する、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記特定部は、前記車両オブジェクト高さ位置に基づいて、前記車両に設けられた複数のタイヤを示すタイヤオブジェクトの垂直方向の位置であるタイヤオブジェクト高さ位置を特定し、
前記配置部は、前記車両二次元位置と、前記タイヤオブジェクト高さ位置とに対応する三次元位置に前記タイヤオブジェクトを配置する、
請求項２又は３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記特定部は、前記車両高さ位置と道路高さ位置との差分が前記第１閾値未満である場合又は前記第２閾値以上である場合、前記道路高さ位置と、前記タイヤオブジェクトと前記車両オブジェクトとが取り得る垂直方向の距離の範囲とに基づいて、前記車両オブジェクト高さ位置を特定する、
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記車両が水平な道路に停車している場合における、前記車両基準点における垂直方向の車両の位置である前記車両高さ位置と、前記車両の停車位置における前記道路高さ位置との差分と、前記タイヤオブジェクトと前記車両オブジェクトとが取り得る垂直方向の距離の範囲とに基づいて、前記第１閾値及び前記第２閾値を設定する設定部を有し、
前記特定部は、前記車両高さ位置と道路高さ位置との差分と、前記設定部が設定した前記第１閾値及び前記第２閾値に基づいて、前記車両オブジェクト高さ位置を特定する、
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記特定部は、前記タイヤオブジェクトの下端が、前記三次元位置情報が示す前記車両二次元位置における道路に接するように前記タイヤオブジェクトの高さ位置を特定する、
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記特定部は、前記三次元位置情報が示す三次元位置の精度を特定し、特定した精度が所定の精度未満である場合、前記車両オブジェクト高さ位置を、前記道路高さ位置に基づいて特定し、特定した精度が所定の精度以上である場合、前記車両高さ位置を前記車両オブジェクト高さ位置と特定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記車両には２つの基準点が設けられており、
前記第１取得部は、２つの基準点それぞれの三次元位置情報を取得し、
前記特定部は、２つの基準点それぞれの三次元位置情報に基づく２つの基準点の水平面に対する傾きが所定の範囲内である場合に、当該２つの基準点の水平面に対する傾きを前記車両オブジェクトの傾きと特定し、
前記配置部は、前記特定部が特定した前記車両オブジェクトの傾きで、前記車両オブジェクトを配置する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
コンピュータが実行する、
車両に設けられた基準点である車両基準点における水平方向の二次元位置である車両二次元位置と、垂直方向の車両の位置である車両高さ位置とを示す三次元位置情報を取得するステップと、
前記三次元位置情報が示す前記車両二次元位置に対応する道路の垂直方向の位置である道路高さ位置を示す道路高さ情報を取得するステップと、
実空間に存在する道路に対応する道路オブジェクトが配置されている三次元仮想空間に前記車両に設けられている複数のタイヤを除く前記車両に対応する車両オブジェクトを配置するときの前記車両オブジェクトの垂直方向の位置である車両オブジェクト高さ位置を、前記三次元位置情報が示す前記車両高さ位置と、前記道路高さ位置との差分に基づいて特定するステップと、
前記三次元仮想空間において、前記車両二次元位置と、特定された車両オブジェクト高さ位置とに対応する三次元位置に前記車両オブジェクトを配置するステップと、
を有する情報処理方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
現実世界を模擬した模擬データを構築し、構築した模擬データを用いて現実世界と同じ環境を仮想空間で再現する技術であるデジタルツインが知られている。例えば、特許文献１では、走行車両の走行データを生成し、生成した走行データに基づいて当該走行車両の走行を仮想空間で再現する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－４４０８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
走行データを示す情報が車両の三次元位置情報であり、三次元位置情報に基づいて車両の走行を再現する場合、三次元位置の測位精度の悪化により、三次元位置情報が示す車両の位置が実際の車両の位置と異なることがある。この場合には、車両が不自然な状態で再現されてしまう。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、車両を三次元仮想空間で再現する場合に不自然な状態で車両が再現されてしまうことを抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様に係る情報処理装置は、車両に設けられた基準点である車両基準点における水平方向の二次元位置である車両二次元位置と、垂直方向の車両の位置である車両高さ位置とを示す三次元位置情報を取得する第１取得部と、前記三次元位置情報が示す前記車両二次元位置に対応する道路の垂直方向の位置である道路高さ位置を示す道路高さ情報を取得する第２取得部と、実空間に存在する道路に対応する道路オブジェクトが配置されている三次元仮想空間に前記車両に設けられている複数のタイヤを除く前記車両に対応する車両オブジェクトを配置するときの前記車両オブジェクトの垂直方向の位置である車両オブジェクト高さ位置を、前記三次元位置情報が示す前記車両高さ位置と、前記道路高さ位置との差分に基づいて特定する特定部と、前記三次元仮想空間において、前記車両二次元位置と、特定された車両オブジェクト高さ位置とに対応する三次元位置に前記車両オブジェクトを配置する配置部と、を有する。
【０００７】
前記特定部は、前記車両高さ位置と道路高さ位置との差分が第１閾値以上、かつ、第１閾値よりも大きい第２閾値未満である場合、前記車両高さ位置を前記車両オブジェクト高さ位置と特定してもよい。
【０００８】
前記特定部は、前記車両高さ位置と道路高さ位置との差分が前記第１閾値未満である場合又は前記第２閾値以上である場合、前記道路高さ位置に基づいて、前記車両オブジェクト高さ位置を特定してもよい。
【０００９】
前記特定部は、前記車両オブジェクト高さ位置に基づいて、前記車両に設けられた複数のタイヤを示すタイヤオブジェクトの垂直方向の位置であるタイヤオブジェクト高さ位置を特定し、前記配置部は、前記車両二次元位置と、前記タイヤオブジェクト高さ位置とに対応する三次元位置に前記タイヤオブジェクトを配置してもよい。
【００１０】
前記特定部は、前記車両高さ位置と道路高さ位置との差分が前記第１閾値未満である場合又は前記第２閾値以上である場合、前記道路高さ位置と、前記タイヤオブジェクトと前記車両オブジェクトとが取り得る垂直方向の距離の範囲とに基づいて、前記車両オブジェクト高さ位置を特定してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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