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公開番号2025043299
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-28
出願番号2024153347
出願日2024-09-05
発明の名称物標追尾装置、物標追尾方法および物標追尾プログラム
出願人古野電気株式会社
代理人弁理士法人ワンディ-IPパ-トナ-ズ
主分類G01S 13/66 20060101AFI20250321BHJP(測定;試験)
要約【課題】物標の誤追尾を抑制する。
【解決手段】物標追尾装置は、検知対象エリアにおいて物標を所定の周期のタイミングで検出し追尾する物標追尾装置であって、前記検知対象エリアにおける位置と、アンテナを介して送信された電磁波が前記位置において反射された反射波のレベルとの対応関係を示すエコーデータを取得する取得部と、前記エコーデータに基づいて、前記物標を追尾する追尾処理を行う追尾部と、前記タイミングで取得した時系列の前記エコーデータに基づいて、前記反射波のレベルが所定値以上である反射体を抽出し、前記タイミングで得られる抽出結果に基づいて該反射体のふらつきを示す指標値を算出する算出部と、前記指標値が閾値以上であるか否かを判定する判定部とを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
検知対象エリアにおいて物標を所定の周期のタイミングで検出し追尾する物標追尾装置であって、
前記検知対象エリアにおける位置と、アンテナを介して送信された電磁波が前記位置において反射された反射波のレベルとの対応関係を示すエコーデータを取得する取得部と、
前記エコーデータに基づいて、前記物標を追尾する追尾処理を行う追尾部と、
前記タイミングで取得した時系列の前記エコーデータに基づいて、前記反射波のレベルが所定値以上である反射体を抽出し、前記タイミングで得られる抽出結果に基づいて該反射体のふらつきを示す指標値を算出する算出部と、
前記指標値が閾値以上であるか否かを判定する判定部とを備える、物標追尾装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記追尾部は、前記指標値が前記閾値未満である場合、前記反射体を前記物標として追尾し、前記指標値が前記閾値以上である場合、前記反射体を前記追尾処理における追尾対象から外す、請求項１に記載の物標追尾装置。
【請求項３】
前記追尾部は、前記追尾処理における追尾対象から外した前記反射体を追尾するバックグラウンド追尾処理をさらに行い、
前記追尾部は、前記追尾処理において追尾した前記物標の追尾結果を表示する処理を行い、前記バックグラウンド追尾処理において追尾した前記反射体の追尾結果を表示する処理を行わない、請求項２に記載の物標追尾装置。
【請求項４】
前記追尾部は、前記追尾処理における追尾対象から外した前記反射体を追尾するバックグラウンド追尾処理をさらに行い、
前記追尾部は、前記追尾処理において追尾した前記物標の追尾結果と、前記バックグラウンド追尾処理において追尾した前記反射体の追尾結果とを、互いに異なる態様で表示する処理を行う、請求項２に記載の物標追尾装置。
【請求項５】
前記取得部は、前記エコーデータを繰り返し取得し、
前記追尾部は、第１の前記エコーデータに基づいて検知した前記反射体のふらつきを示す前記指標値が前記閾値以上である場合、前記反射体を、前記第１のエコーデータおよび前記第１のエコーデータの後に取得される前記エコーデータに基づく前記追尾処理における追尾対象から外す、請求項２に記載の物標追尾装置。
【請求項６】
前記追尾部は、前記反射体を前記追尾処理における追尾対象から外した場合、前記物標の位置を前記物標の予測位置で補間する補間処理を行う、請求項２に記載の物標追尾装置。
【請求項７】
前記物標追尾装置は、さらに、
前記反射体の大きさに基づいて、前記閾値を決定する決定部を備える、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の物標追尾装置。
【請求項８】
前記決定部は、前記反射体を多角形の参照領域で近似し、前記参照領域の大きさに基づいて、前記閾値を決定する、請求項７に記載の物標追尾装置。
【請求項９】
前記決定部は、前記反射体を、前記アンテナから距離方向に延びる２本の直線と、前記アンテナを中心とする方位角方向に延びる２つの円弧とにより囲まれる参照領域で近似し、前記参照領域の大きさに基づいて、前記閾値を決定する、請求項７に記載の物標追尾装置。
【請求項１０】
前記決定部は、前記アンテナと前記反射体との間の距離に基づいて、前記反射体の大きさを算出する、請求項７に記載の物標追尾装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物標追尾装置、物標追尾方法および物標追尾プログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、エコーデータに基づいて物標を追尾する機能を有するレーダ装置において、クラッタを抑圧するための技術が開発されている。たとえば、特許文献１（特開２０１２－１０３１９７号公報）には、以下のような移動目標対応型スキャン相関方法が記載されている。すなわち、移動目標対応型スキャン相関方法は、レーダ、超音波、光学カメラ装置の信号受信部より逐次出力されるビデオ信号をスキャン毎記憶する受信映像メモリと、前記受信映像メモリに記憶された複数のスキャン画像を小区画領域に分割し、その領域内に存在するターゲットの移動ベクトルを算出する移動ベクトル算出部と、前記小区画領域内にターゲットが存在する可能性を示す指標を算出するターゲット指標算出部と、前記小領域領域内のクラッタレベルを算出するクラッタレベル算出部と、前記、ターゲット指標算出部、移動ベクトル算出部、クラッタレベル算出部のそれぞれの出力を入力とするスキャン相関処理部と、前記スキャン相関処理部の出力を表示する表示部とを有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－１０３１９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術を超えて、物標の誤追尾を抑制することが可能な技術が望まれる。
【０００５】
この発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、物標の誤追尾を抑制することが可能な物標追尾装置、物標追尾方法および物標追尾プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係る物標追尾装置は、検知対象エリアにおいて物標を所定の周期のタイミングで検出し追尾する物標追尾装置であって、前記検知対象エリアにおける位置と、アンテナを介して送信された電磁波が前記位置において反射された反射波のレベルとの対応関係を示すエコーデータを取得する取得部と、前記エコーデータに基づいて、前記物標を追尾する追尾処理を行う追尾部と、前記タイミングで取得した時系列の前記エコーデータに基づいて、前記反射波のレベルが所定値以上である反射体を抽出し、前記タイミングで得られる抽出結果に基づいて該反射体のふらつきを示す指標値を算出する算出部と、前記指標値が閾値以上であるか否かを判定する判定部とを備える。
【０００７】
ふらつきが大きい反射体は、実際はクラッタの発生地点であったりすることがあり、追尾すべき物標ではない場合がある。そこで、反射体のふらつきを示す指標値を設定し、この指標値を反射体について算出し閾値以上であるか否かを判定する構成により、当該反射体が追尾対象とすべきか否かを判断することができる。
【０００８】
（２）上記（１）において、前記追尾部は、前記指標値が前記閾値未満である場合、前記反射体を前記物標として追尾し、前記指標値が前記閾値以上である場合、前記反射体を前記追尾処理における追尾対象から外してもよい。
【０００９】
このような構成により、ふらつきが小さい反射体を物標として追尾する一方で、クラッタの発生地点等の、ふらつきが大きい反射体を追尾することを抑制することができる。したがって、物標の誤追尾を抑制することができるとともに、追尾処理における処理負荷を軽減することができる。
【００１０】
（３）上記（２）において、前記追尾部は、前記追尾処理における追尾対象から外した前記反射体を追尾するバックグラウンド追尾処理をさらに行ってもよい。また、前記追尾部は、前記追尾処理において追尾した前記物標の追尾結果を表示する処理を行い、前記バックグラウンド追尾処理において追尾した前記反射体の追尾結果を表示する処理を行わなくてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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