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公開番号2025039179
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-21
出願番号2023146079
出願日2023-09-08
発明の名称車両位置推定装置および車両位置推定システム、車両位置推定方法
出願人株式会社デンソー,トヨタ自動車株式会社,株式会社ミライズテクノロジーズ
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類G01C 21/28 20060101AFI20250313BHJP(測定;試験)
要約【課題】車両位置の推定を精度よく行える技術を提供する。
【解決手段】車両位置推定装置110は、第1車両10の座標位置を取得する座標取得部114と、座標取得部が取得した座標位置を含む地図情報を取得する地図情報取得部115と、第1車両に搭載されている周辺センサによって検出された第1車両の周辺に位置する物標を示す周辺情報を取得する周辺情報取得部116と、地図情報と周辺情報とを用いて、第1車両の位置を示す第1車両位置を推定する車両位置推定部117と、周辺情報を用いて、第1車両に対する第1車両の周辺に位置する第2車両20の相対位置を推定する相対位置推定部118と、第2車両から取得する第2車両の位置を示す第2車両位置と相対位置とを用いて第1車両位置を補正する補正部119と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両位置推定装置（１１０、１１０Ｄ）であって、
第１車両（１０）の座標位置を取得する座標取得部（１１４）と、
前記座標取得部が取得した前記座標位置を含む地図情報を取得する地図情報取得部（１１５）と、
前記第１車両に搭載されている周辺センサによって検出された前記第１車両の周辺に位置する物標を示す周辺情報を取得する周辺情報取得部（１１６）と、
前記地図情報と前記周辺情報とを用いて、前記第１車両の位置を示す第１車両位置を推定する車両位置推定部（１１７）と、
前記周辺情報を用いて、前記第１車両に対する前記第１車両の周辺に位置する第２車両（２０）の相対位置を推定する相対位置推定部（１１８）と、
前記第２車両から取得する前記第２車両の位置を示す第２車両位置と前記相対位置とを用いて前記第１車両位置を補正する補正部（１１９）と、を備える、車両位置推定装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両位置推定装置であって、
前記相対位置推定部は、前記第１車両に対する複数の前記第２車両との各相対位置を推定し、
前記補正部は、複数の前記第２車両の各第２車両位置と各前記相対位置を用いて前記第１車両位置を補正する、車両位置推定装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車両位置推定装置であって、
前記補正部は、
前記第１車両位置の確度を示す第１確度が前記第２車両位置の確度を示す第２確度より高い場合に、前記第１車両位置を前記第２車両位置と前記相対位置を用いて推定した前記第１車両位置である新第１車両位置よりも前記車両位置推定部が推定した前記第１車両位置である仮第１車両位置に近い位置に補正し、
前記第２確度が前記第１確度より高い場合に、前記第１車両位置を前記仮第１車両位置よりも前記新第１車両位置に近い位置に補正する、車両位置推定装置。
【請求項４】
請求項１または請求項２に記載の車両位置推定装置であって、
前記補正部は、前記第２車両位置の確度を示す第２確度が予め定められた閾値以上の前記第２車両位置と前記相対位置を用いて前記第１車両位置を補正する、車両位置推定装置。
【請求項５】
請求項１または請求項２に記載の車両位置推定装置であって、更に、
前記第２車両の車種と前記第２車両のサイズとの少なくとも一方を含む第２車両情報を取得する車両情報取得部（１５０）を備え、
前記相対位置推定部は、前記周辺情報と前記第２車両情報とを用いて、前記第１車両の周辺に位置する車両のうちから前記第２車両を特定し、前記相対位置を推定する、車両位置推定装置。
【請求項６】
車両位置推定システム（５００、５００Ｄ）であって、
第１車両と、
前記第１車両の周辺に位置する第２車両と、
前記第１車両の座標位置を取得する座標取得部と、
前記座標取得部が取得した前記座標位置を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記第１車両に搭載されている周辺センサによって検出された前記第１車両の周辺に位置する物標を示す周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記座標位置と前記地図情報と前記周辺情報とを用いて、前記第１車両の位置を示す第１車両位置を推定する車両位置推定部と、
前記周辺情報を用いて、前記第１車両に対する前記第２車両の相対位置を推定する相対位置推定部と、
前記第２車両の位置を示す第２車両位置と前記相対位置を用いて前記第１車両位置を補正する補正部と、を備える、車両位置推定システム。
【請求項７】
車両位置推定方法であって、
第１車両の座標位置を取得する座標取得工程と、
前記座標位置を含む地図情報を取得する地図情報取得工程と、
前記第１車両の周辺に位置する物標を示す周辺情報を取得する周辺情報取得工程と、
前記座標位置と前記地図情報と前記周辺情報とを用いて、前記第１車両の位置を示す第１車両位置を推定する車両位置推定工程と、
前記周辺情報を用いて、前記第１車両に対する前記第１車両の周辺に位置する第２車両の相対位置を推定する相対位置推定工程と、
前記第２車両の位置を示す第２車両位置を取得する第２車両位置取得工程と、
前記第２車両位置と前記相対位置を用いて前記第１車両位置を補正する補正工程と、を含む、車両位置推定方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両位置推定装置および車両位置推定システム、車両位置推定方法に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
車両位置推定装置としてＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅm）などの汎地球航法衛星システム（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ（ｓ）（ＧＮＳＳ））を用いて測位した情報を用いて、車両の位置を推定する技術が知られている。特許文献１には、車両が推定した自己位置を車両に搭載された端末と共有する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－２０１０８３号公報
特開２０１１－５８９０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
人や建物、車両が混雑した都市部において、ＧＮＳＳによる測位の精度や、車両に搭載されたセンサにより取得した車両の周辺の情報と地図情報とを用いて推定する自己位置の推定精度は低下する。そのため、車両位置の推定を精度よく行える技術が求められていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
本開示の一形態によれば、車両位置推定装置（１１０、１１０Ｄ）が提供される。この車両位置推定装置は、第１車両（１０）の座標位置を取得する座標取得部（１１４）と、前記座標取得部が取得した前記座標位置を含む地図情報を取得する地図情報取得部（１１５）と、前記第１車両に搭載されている周辺センサによって検出された前記第１車両の周辺に位置する物標を示す周辺情報を取得する周辺情報取得部（１１６）と、前記地図情報と前記周辺情報とを用いて、前記第１車両の位置を示す第１車両位置を推定する車両位置推定部（１１７）と、前記周辺情報を用いて、前記第１車両に対する前記第１車両の周辺に位置する第２車両（２０）の相対位置を推定する相対位置推定部（１１８）と、前記第２車両から取得する前記第２車両の位置を示す第２車両位置と前記相対位置とを用いて前記第１車両位置を補正する補正部（１１９）と、を備える。
【０００７】
この形態の車両位置推定装置によれば、第２車両位置と相対位置を用いて第１車両位置を補正する。そのため、第１車両位置の推定を精度よく行える。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
車両位置推定システムの構成を示す概要図である。
車両位置推定処理の一例を示すフローチャートである。
第３実施形態における車両位置推定処理の一例を示すフローチャートである。
第４実施形態における車両位置推定システムの構成を示す概要図である。
第１車両と第２車両との位置関係の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
Ａ．第１実施形態：
図１に示すように、車両位置推定システム５００は、第１車両１０と第２車両２０と車両位置推定装置１１０を備える。本実施形態において、車両位置推定装置１１０は、第１車両１０に搭載されている。車両位置推定装置１１０は、第１車両１０の位置を示す第１車両位置を推定する。第２車両２０は第１車両１０の周辺に位置する車両である。車両位置推定システム５００は、建物が多く、人と車両で混雑した環境において用いられる。このようなＧＮＳＳによる測位の精度が低下する環境であっても、車両位置推定システム５００によって第１車両位置を推定できる。
【００１０】
本実施形態の第１車両１０は、自動運転制御システム１００を備える。本実施形態において、自動運転制御システム１００は、第１車両１０の自動運転を実行する。本実施形態において、自動運転制御システム１００は、車両位置推定装置１１０と、周辺センサ１２０と、車両位置センサ１３０と、地図情報記憶部１４０と、運転制御部２１０と、駆動力制御ＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）２２０と、制動力制御ＥＣＵ２３０と、操舵制御ＥＣＵ２４０と、を備える。車両位置推定装置１１０と、駆動力制御ＥＣＵ２２０と、制動力制御ＥＣＵ２３０と、操舵制御ＥＣＵ２４０とは、車載ネットワーク２５０を介して接続される。なお、第１車両１０は、自動運転に限らず、運転手によって手動で行われる手動運転によって運転されてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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