特許ウォッチ

公開番号2025031020
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-07
出願番号2023136957
出願日2023-08-25
発明の名称操舵支援装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人あーく事務所
主分類B60W 30/08 20120101AFI20250228BHJP(車両一般)
要約【課題】車道において車両前方の障害物の存在位置と反対側に区画線が無いような場合でも、前記障害物を回避するための操舵支援の実施可否の対象とする。
【解決手段】操舵支援装置1は、車道5において車両4の前方に障害物10の存在の有無を認識するとともに、当該障害物10の存在位置が車道5の左寄りまたは右寄りのどちらであるかを認識する認識部S1と、車道5において障害物10の存在位置と反対側に中央線7や車道外側線8が有るか否かを判定する第1判定部S2と、認識部S1により障害物10の存在ならびに存在位置を認識した場合でかつ第1判定部S2により否定判定した場合に、車道5内で障害物10を回避するように走行するための操舵が可能か否かを判定する第2判定部S6,S7と、第2判定部S6,S7により肯定判定した場合に、車道5内で障害物10を回避するように走行するための操舵支援を実施する第1支援部S8,S5と、を含む。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両の運転者による操舵を支援する操舵支援装置であって、
車道において前記車両の前方に障害物の存在の有無を認識するとともに、当該障害物の存在位置が前記車道の左寄りまたは右寄りのどちらであるかを認識する認識部と、
前記車道において前記障害物の存在位置と反対側に区画線が有るか否かを判定する第１判定部と、
前記認識部により前記障害物の存在ならびに存在位置を認識した場合でかつ前記第１判定部により否定判定した場合に、前記車道内で前記障害物を回避するように走行するための操舵が可能か否かを判定する第２判定部と、
前記第２判定部により肯定判定した場合に、前記車道内で前記障害物を回避するように走行するための操舵支援を実施する第１支援部と、を含むことを特徴とする操舵支援装置。
続きを表示（約 530 文字）【請求項２】
請求項１に記載の操舵支援装置において、
前記第２判定部により否定判定した場合には、操舵支援を実施せずに前記認識部の処理に移行することを特徴とする操舵支援装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の操舵支援装置において、
前記認識部により前記障害物の存在ならびに存在位置を認識した場合でかつ前記第１判定部により肯定判定した場合に、前記車道内で前記障害物を回避するように走行できるか否かを判定する第３判定部と、
前記第３判定部により肯定判定した場合に、前記車道内で前記障害物を回避するように走行するための操舵支援を実施する第２支援部と、をさらに含むことを特徴とする操舵支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の操舵支援装置において、
前記第３判定部により否定判定した場合に、前記区画線を逸脱しながら前記障害物を回避するように走行するための操舵が可能であるか否かを判定する第４判定部と、
前記第４判定部により肯定判定した場合に、前記区画線を逸脱しながら前記障害物を回避するように走行するための操舵支援を実施する第３支援部と、をさらに含むことを特徴とする操舵支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者による操舵を支援する操舵支援装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、前方障害物を避ける場合、車道内の空いている幅を見て、隣接レーン（反対車線や追い越し車線）にレーンチェンジするか、走行レーン内で回避するかを判断し、回避動作をするということが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－０８９９９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１では、往復片側１レーンや往復片側２レーンを前提とする技術であるため、車道において車両前方の障害物の存在位置と反対側に区画線（中央線、車道外側線）が無い場合は、前記障害物を回避するための操舵支援の実施可否の対象となり得ないと言える。
【０００５】
このような事情に鑑み、本発明は、車道において車両前方の障害物の存在位置と反対側に区画線（中央線、車道外側線）が無いような場合でも、前記障害物を回避するための操舵支援の実施可否の対象とする操舵支援装置の提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両の運転者による操舵を支援する操舵支援装置であって、車道において前記車両の前方に障害物の存在の有無を認識するとともに、当該障害物の存在位置が車道の左寄りまたは右寄りのどちらであるかを認識する認識部と、前記車道において前記障害物の存在位置と反対側に区画線が有るか否かを判定する第１判定部と、前記認識部により前記障害物の存在ならびに存在位置を認識した場合でかつ前記第１判定部により否定判定した場合に、前記車道内で前記障害物を回避するように走行するための操舵が可能か否かを判定する第２判定部と、前記第２判定部により肯定判定した場合に、前記車道内で前記障害物を回避するように走行するための操舵支援を実施する第１支援部と、を含むことを特徴としている。
【０００７】
なお、前記車道とは、車両が走行する走行帯のことであって、車線やレーンとも言う。また、前記区画線とは、中央線や車道外側線のことである。さらに、前記車道に前記区画線が無い場合、車道の左端および右端には前記土地や建物との境界が存在するので、この左右の境界によって車道の内側と外側とを認識できる。
【０００８】
この構成によれば、車道において車両の前方に障害物が存在している場合でかつ前記車道において前記障害物の存在位置と反対側に区画線が無いような場合に、前記車道内で前記障害物を回避するように走行するための操舵が可能であれば、当該操舵の支援を実施する。
【０００９】
ところで、上記操舵支援装置において、前記第２判定部により否定判定した場合には、操舵支援を実施せずに前記認識部の処理に移行する構成とすることができる。
【００１０】
この構成によれば、車道において車両の前方に障害物が存在している場合でかつ前記車道において前記障害物の存在位置と反対側に区画線が無いような場合に、前記車道内で前記障害物を回避するように走行するための操舵が不可能であれば、当該操舵の支援を実施せずに、運転者に任せることが可能になる。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許