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公開番号2025031149
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-07
出願番号2023137166
出願日2023-08-25
発明の名称車両用サスペンション制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類B60G 17/00 20060101AFI20250228BHJP(車両一般)
要約【課題】停車時にサスペンションストロークを制御するためのアクチュエータの制御位置のゼロ点を正確に取得可能とする。
【解決手段】車両用サスペンション制御装置は、1又は複数のドアを有する車両のサスペンションのストロークを変化させる1又は複数のアクチュエータと、1又は複数のアクチュエータの位置制御によってストロークを制御する電子制御ユニットと、を備える。電子制御ユニットは、1又は複数のドアの開閉に関する情報に基づいて、1又は複数のドアの開閉を判定する開閉判定処理と、車両の停車時に1又は複数のアクチュエータの制御位置のゼロ点を取得する条件である第1条件の成立に応じて、又は第1条件の成立からの所定時間の経過に応じて、ゼロ点を取得する第1取得処理と、を実行する。第1条件は、1又は複数のドアの少なくとも1つが開いた後に1又は複数のドアのすべてが閉状態になったことを含む。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
１又は複数のドアを有する車両のサスペンションのストロークを変化させる１又は複数のアクチュエータと、
前記１又は複数のアクチュエータの位置制御によって前記ストロークを制御する電子制御ユニットと、
を備える車両用サスペンション制御装置であって、
前記電子制御ユニットは、
前記１又は複数のドアの開閉に関する情報に基づいて、前記１又は複数のドアの開閉を判定する開閉判定処理と、
前記車両の停車時に前記１又は複数のアクチュエータの制御位置のゼロ点を取得する条件である第１条件の成立に応じて、又は前記第１条件の成立からの所定時間の経過に応じて、前記ゼロ点を取得する第１取得処理と、
を実行し、
前記第１条件は、前記１又は複数のドアの少なくとも１つが開いた後に前記１又は複数のドアのすべてが閉状態になったことを含む
ことを特徴とする車両用サスペンション制御装置。
続きを表示（約 620 文字）【請求項２】
前記第１条件は、前記車両のサービスブレーキがオフであることを含む
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用サスペンション制御装置。
【請求項３】
前記車両の走行中に前記ゼロ点を取得する条件である第２条件が成立した場合、前記電子制御ユニットは、前記ゼロ点を取得する第２取得処理を実行し、
前記第２条件は、前記車両のばね上への入力が閾値以下であることを含む
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用サスペンション制御装置。
【請求項４】
前記電子制御ユニットは、
前記車両に対する人の乗降に関する情報に基づいて、前記乗降の有無を判定し、
前記第１条件が成立する場合であっても前記乗降がないと判定した場合には、前記第１取得処理によって前記ゼロ点を更新しない
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用サスペンション制御装置。
【請求項５】
前記車両の車高を変化させるように前記１又は複数のアクチュエータを制御している時に前記第２条件が成立した場合、前記電子制御ユニットは、前記１又は複数のアクチュエータの要求制御量を徐々に変化させることによって前記１又は複数のアクチュエータの発生力を０にまで減少させた後に、前記第２取得処理によって前記ゼロ点を取得する
ことを特徴とする請求項３に記載の車両用サスペンション制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両用サスペンション制御装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、車両用サスペンション装置を開示している。サスペンション装置は、電動機から動力の提供を受けるサスペンション本体と、電動機を制御するモータ制御装置とを備える。モータ制御装置は、車速と車体加速度とに基づいて、電流センサのゼロ点補正を実施する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００７－１６６８６１号公報
特開２００７－０７６５７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
停車時には、例えば人の乗降及び／又は荷物の積み下ろしにより、車両のばね上の重量が変化する。ばね上の重量が変化すると、サスペンションストロークの中立位置が変化する。このため、アクチュエータの位置制御によってサスペンションストロークを制御可能なアクティブサスペンションを備える車両では、人の乗降及び／又は荷物の積み下ろしを想定しつつ、アクチュエータの制御位置のゼロ点を停車時に正確に取得できることが求められる。
【０００５】
本開示は、上述のような課題に鑑みてなされたものであり、停車時にサスペンションストロークを制御するためのアクチュエータの制御位置のゼロ点を正確に取得可能な車両用サスペンション制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る車両用サスペンション制御装置は、１又は複数のアクチュエータと、電子制御ユニットと、を備える。１又は複数のアクチュエータは、１又は複数のドアを有する車両のサスペンションのストロークを変化させる。電子制御ユニットは、１又は複数のアクチュエータの位置制御によってストロークを制御する。電子制御ユニットは、１又は複数のドアの開閉に関する情報に基づいて、１又は複数のドアの開閉を判定する開閉判定処理と、車両の停車時に１又は複数のアクチュエータの制御位置のゼロ点を取得する条件である第１条件の成立に応じて、又は第１条件の成立からの所定時間の経過に応じて、ゼロ点を取得する第１取得処理と、を実行する。第１条件は、１又は複数のドアの少なくとも１つが開いた後に１又は複数のドアのすべてが閉状態になったことを含む。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、人の乗降及び／又は荷物の積み下ろしの影響に起因するゼロ点の変化を考慮して停車時にゼロ点を正確に取得できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施の形態に係る車両用サスペンション制御装置を搭載する車両の構成の一例を概略的に示す図である。
実施の形態に係るゼロ点の取得に関連する処理を示すフローチャートである。
他の実施の形態に係るゼロ点の取得に関連する処理を示すフローチャートである。
さらに他の実施の形態に係るゼロ点の取得に関連する処理を示すフローチャートである。
さらに他の実施の形態に係るゼロ点の取得に関連する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
１．車両用サスペンション制御装置
図１は、実施の形態に係る車両用サスペンション制御装置を搭載する車両１０の構成の一例を概略的に示す図である。図１に示すように、車両１０は、４つの車輪１４を備える。４つの車輪１４は、前軸１６Ｆの側の左前輪１４ＦＬ及び右前輪１４ＦＲと、後軸１６Ｒの側の左後輪１４ＲＬ及び右後輪１４ＲＲである。
【００１０】
車両１０は、各車輪１４に対応するサスペンション２０として、サスペンション２０ＦＬ、２０ＦＲ、２０ＲＬ、及び２０ＲＲを備える。サスペンション２０ＦＬ、２０ＦＲ、２０ＲＬ、及び２０ＲＲは、それぞれ、左前輪１４ＦＬ、右前輪１４ＦＲ、左後輪１４ＲＬ、及び右後輪１４ＲＲを車体１２から懸架する。
（【００１１】以降は省略されています）

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