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公開番号2025025185
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-21
出願番号2023129749
出願日2023-08-09
発明の名称後退支援装置
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社デンソー
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250214BHJP(信号)
要約【課題】後退支援制御の実行機会を逸失する可能性を低減できる後退支援装置を提供する。
【解決手段】後退支援装置は、車両の前進時に車両が通過した前進経路を記憶する記憶装置と、前進経路に沿って車両を後退させる後退支援制御を実行可能な制御ユニットと、を備える。制御ユニットは、車両の周囲の状況、又は、車両の後退時に車両が通過した後退経路、に基いて、所定の提案条件が成立すると判定した場合、後退支援制御の実行を車両の運転者に提案し、後退支援制御の実行に運転者が同意した場合、後退支援制御を実行する。
【選択図】図3

特許請求の範囲【請求項１】
車両の前進時に前記車両が通過した前進経路を記憶する記憶装置と、
前記前進経路に沿って前記車両を後退させる後退支援制御を実行可能な制御ユニットと、を備え、
前記制御ユニットは、
前記車両の周囲の状況、又は、前記車両の後退時に前記車両が通過した後退経路、に基いて、所定の提案条件が成立すると判定した場合、前記後退支援制御の実行を前記車両の運転者に提案し、
前記後退支援制御の実行に前記運転者が同意した場合、前記後退支援制御を実行する、
ように構成された、後退支援装置。
続きを表示（約 840 文字）【請求項２】
請求項１に記載の後退支援装置において、
前記制御ユニットは、前記後退支援制御が実行されていない場合において、前記後退経路が前記前進経路に沿って前記車両が後退している時間が所定の閾値時間以上であるか、又は、前記後退経路が前記前進経路に沿って前記車両が後退している距離が所定の閾値距離以上である場合、前記提案条件が成立したと判定するように構成された、
後退支援装置。
【請求項３】
請求項１に記載の後退支援装置において、
前記制御ユニットは、前記車両が走行している道路幅が所定の閾値幅以下であって且つ前記車両に向かってくる対向車が存在すると前記周囲の状況に基いて判定した場合、又は、前記車両が走行する道路が行き止まりであるか若しくは前記道路の幅が前記車両が走行できない程の幅であると前記周囲の状況に基いて判定した場合、前記提案条件が成立したと判定するように構成された、
後退支援装置。
【請求項４】
請求項１に記載の後退支援装置において、
前記制御ユニットは、
前記周囲の状況に基いて前記提案条件が成立したか否かを判定するとともに、前記後退経路に基いて前記提案条件が成立したか否かを判定し、
前記周囲の状況に基く前記提案条件が成立したことに起因して前記後退支援制御の実行を提案したときに前記運転者が前記後退支援制御の実行を拒否した場合、前記後退経路に基く前記提案条件が成立しても前記後退支援制御の実行を提案しない、
ように構成された、後退支援装置。
【請求項５】
請求項１に記載の後退支援装置において、
前記制御ユニットは、前記運転者が前記後退支援制御の実行に同意した同意回数が多いほど前記提案条件を成立し易くし、前記運転者が前記後退支援制御の実行を拒否した拒否回数が多いほど前記提案条件を成立に難くするように構成された、
後退支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が前進しているときの前進経路に沿って車両を後退させる後退支援制御を実行する後退支援装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、前進経路に沿って車両を後退させる後退支援制御を実行可能な後退支援装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の後退支援装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、車両が走行制限エリアに進入した場合、運転者によって後退走行要求信号が入力されたか否かを判定する。従来装置は、後退走行要求信号が入力された場合、後退支援制御を実行する。
【０００３】
上記走行制限エリアは、走行がもともと制限されているエリア（例えば、行き止まり、及び一方通行の道路）、及び、他の障害物により走行が一時的に制限されるエリアを含む。後退走行要求信号は、運転者が後退支援制御の実行に同意した場合に入力される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
米国特許第１１０９７７３３号明細書
【発明の概要】
【０００５】
従来装置は、後退走行要求信号が入力されなければ、後退支援制御を実行しない。運転者は、後退支援制御の実行を望む場合、「後退信号要求信号を発生させるための同意操作」を自発的に行う必要がある。後退支援制御が利用できる状況であっても、運転者がその旨を認識していない場合には、当然ながら運転者は同意操作を行わない。このため、後退支援制御の実行機会を逸失する可能性がある。
【０００６】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、後退支援制御の実行機会を逸失する可能性を低減できる後退支援装置を提供することにある。
【０００７】
本発明の後退支援装置（以下、「本発明装置」と称呼する。）は、
車両の前進時に前記車両が通過した前進経路を記憶する記憶装置（３８）と、
前記前進経路に沿って前記車両を後退させる後退支援制御を実行可能な制御ユニット（２０）と、を備え、
前記制御ユニットは、
前記車両の周囲の状況、又は、前記車両の後退時に前記車両が通過した後退経路、に基いて、所定の提案条件が成立すると判定した場合（ステップ３１０「Ｙｅｓ」且つステップ３１５「Ｙｅｓ」、ステップ５１０「Ｙｅｓ」、ステップ６０５「Ｙｅｓ」）、前記後退支援制御の実行を前記車両の運転者に提案し（ステップ３２０）、
前記後退支援制御の実行に前記運転者が同意した場合（ステップ３２５「Ｙｅｓ」）、前記後退支援制御を実行する（ステップ３３０、ステップ４００乃至ステップ４９５）、
ように構成された、後退支援装置。
【０００８】
本発明装置によれば、提案条件が成立すると判定した場合、後退支援制御の実行を提案する。これにより、後退支援制御が利用できる状況できる旨を運転者が認識していない場合であっても、後退支援制御が実行可能である旨を運転者に気付かせることができる。よって、後退支援制御の実行機会が逸失することを防止できる。
【０００９】
更に、本発明装置によれば、車両の周囲の状況又は後退経路に基いて提案条件が成立したか否かを判定する。このため、運転者が後退支援制御の実行を必要とする可能性が高いときに提案条件が成立したと判定することができ、運転者が後退支援制御の実行の提案を煩わしいと感じる可能性を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の実施形態に係る後退支援装置の概略システム構成図である。
実施例１に係る後退支援装置のＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンのフローチャートである。
実施例１に係る後退支援装置のＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンのフローチャートである。
実施例１に係る後退支援装置のＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンのフローチャートである。
実施例２に係る後退支援装置のＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンのフローチャートである。
実施例３に係る後退支援装置のＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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