特許ウォッチ

公開番号2025012760
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-24
出願番号2023115842
出願日2023-07-14
発明の名称入庫支援装置および入庫支援方法
出願人株式会社FUJI
代理人弁理士法人共立特許事務所
主分類B65G 1/137 20060101AFI20250117BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】入庫したリールが一時的に載置される載置部において、リールが適切に載置されているか否かを判断することが可能な入庫支援装置および入庫支援方法を開示する。
【解決手段】入庫支援装置は、認識部と、判断部とを備える。認識部は、基板に装着される部品を収容する部品テープが巻回されているリールが自動倉庫に入庫したときにリールが一時的に載置される載置部において載置すべきリールの中心位置を示すマークを、載置部に載置されたリールの中心穴から認識する。判断部は、認識部によるマークの認識結果に基づいて、リールが所定位置に載置されているか否かを判断する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
基板に装着される部品を収容する部品テープが巻回されているリールが自動倉庫に入庫したときに前記リールが一時的に載置される載置部において載置すべき前記リールの中心位置を示すマークを、前記載置部に載置された前記リールの中心穴から認識する認識部と、
前記認識部による前記マークの認識結果に基づいて、前記リールが所定位置に載置されているか否かを判断する判断部と、
を備える入庫支援装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記判断部は、前記認識部によって前記マークを認識できた場合に、前記リールが前記所定位置に載置されていると判断し、前記認識部によって前記マークを認識できなかった場合に、前記リールが前記所定位置に載置されていないと判断する請求項１に記載の入庫支援装置。
【請求項３】
前記判断部は、前記リールの前記中心穴から認識された前記マークの認識面積の前記マークの実際の面積に対する割合が所定範囲に含まれる場合に、前記認識部によって前記マークを認識できたと判断し、前記マークの前記認識面積の前記割合が前記所定範囲に含まれない場合に、前記認識部によって前記マークを認識できなかったと判断する請求項１または請求項２に記載の入庫支援装置。
【請求項４】
前記判断部は、前記リールの中心が前記マークからずれて前記リールが載置されている場合に、前記マークの一部が前記リールによって隠れることにより生じる前記マークの認識形状に基づいて、前記リールの前記中心の前記マークに対するずれ方向およびずれ量のうちの少なくとも一つを判断する請求項１に記載の入庫支援装置。
【請求項５】
前記認識部は、前記リールを識別可能な識別情報を前記リールから取得する際に前記マークを認識する請求項１に記載の入庫支援装置。
【請求項６】
前記認識部は、前記識別情報を備える識別コードおよび前記マークの両方を撮像装置によって撮像して、前記識別情報の取得と前記マークの認識を行う請求項５に記載の入庫支援装置。
【請求項７】
前記マークは、外形寸法および載置されるべき位置が異なる複数種類の前記リールの各々の前記中心位置に設けられ、
前記判断部は、前記認識部によって取得された前記リールの前記識別情報から得られる前記リールの種類に基づいて、前記リールが載置されるべき前記所定位置に設けられる前記マークの位置を認識する請求項５または請求項６に記載の入庫支援装置。
【請求項８】
前記マークは、外形寸法および載置されるべき位置が異なる複数種類の前記リールの各々の前記中心位置に設けられ、
前記判断部は、前記認識部によって取得された前記リールの前記識別情報から得られる前記リールの種類と、前記認識部によって認識された前記マークから取得した載置すべき前記リールの種類の相違に基づいて、前記リールの種類に合致する前記所定位置に前記リールが載置されているか否かを判断する請求項５または請求項６に記載の入庫支援装置。
【請求項９】
前記判断部によって前記リールが前記所定位置に載置されていないと判断された場合に、前記載置部に載置された前記リールを収納部に移動して収納する移載装置による前記リールの移動を規制する規制部を備える請求項１に記載の入庫支援装置。
【請求項１０】
前記判断部によって前記リールが前記所定位置に載置されていないと判断された場合に、前記リールを前記所定位置に載置するように作業者に案内する案内部を備える請求項１に記載の入庫支援装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本明細書は、入庫支援装置および入庫支援方法に関する技術を開示する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の保管庫は、取得部と認識部を備えている。取得部は、作業者が物品を載置部に載置する前に案内部の少なくとも一部分を含む撮像領域を撮像した第一画像、および、作業者が物品を載置部に載置した後に同一の撮像領域を撮像した第二画像を、撮像装置を用いて取得する。認識部は、取得部によって取得された第一画像と第二画像の差分情報に基づいて、載置部に載置された物品の載置位置および外形寸法のうちの少なくとも一方を認識する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０２１／０７９５２０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動倉庫は、入庫したリールを移載装置を用いて収納部に移動して収納することができる。入庫したリールが一時的に載置される載置部において、リールが適切な位置に載置されていない場合、移載装置は、リールを適切に把持することができず、リールの移動や収納に支障をきたす可能性がある。
【０００５】
このような事情に鑑みて、本明細書は、入庫したリールが一時的に載置される載置部において、リールが適切に載置されているか否かを判断することが可能な入庫支援装置および入庫支援方法を開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書は、認識部と、判断部とを備える入庫支援装置を開示する。前記認識部は、基板に装着される部品を収容する部品テープが巻回されているリールが自動倉庫に入庫したときに前記リールが一時的に載置される載置部において載置すべき前記リールの中心位置を示すマークを、前記載置部に載置された前記リールの中心穴から認識する。前記判断部は、前記認識部による前記マークの認識結果に基づいて、前記リールが所定位置に載置されているか否かを判断する。
【０００７】
また、本明細書は、認識工程と、判断工程とを備える入庫支援方法を開示する。前記認識工程は、基板に装着される部品を収容する部品テープが巻回されているリールが自動倉庫に入庫したときに前記リールが一時的に載置される載置部において載置すべき前記リールの中心位置を示すマークを、前記載置部に載置された前記リールの中心穴から認識する。前記判断工程は、前記認識工程による前記マークの認識結果に基づいて、前記リールが所定位置に載置されているか否かを判断する。
【０００８】
なお、本明細書には、願書に最初に添付した特許請求の範囲（以下、当初特許請求の範囲という。）に記載の請求項４において、「請求項１に記載の入庫支援装置」を「請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の入庫支援装置」に変更した技術的思想が開示されている。また、本明細書には、当初特許請求の範囲に記載の請求項５において、「請求項１に記載の入庫支援装置」を「請求項１～請求項４のいずれか一項に記載の入庫支援装置」に変更した技術的思想が開示されている。
【０００９】
さらに、本明細書には、当初特許請求の範囲に記載の請求項９において、「請求項１に記載の入庫支援装置」を「請求項１～請求項８のいずれか一項に記載の入庫支援装置」に変更した技術的思想が開示されている。また、本明細書には、当初特許請求の範囲に記載の請求項１０において、「請求項１に記載の入庫支援装置」を「請求項１～請求項９のいずれか一項に記載の入庫支援装置」に変更した技術的思想が開示されている。
【発明の効果】
【００１０】
上記の入庫支援装置によれば、入庫したリールが一時的に載置される載置部において、リールが適切に載置されているか否かを判断することができる。入庫支援装置について上述されていることは、入庫支援方法についても同様に言える。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許