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公開番号2025010519
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-21
出願番号2024108700
出願日2024-07-05
発明の名称車両の運動を決定するための方法及び装置
出願人ローベルトボツシユゲゼルシヤフトミツトベシユレンクテルハフツング,ROBERT BOSCH GMBH
代理人アインゼル・フェリックス=ラインハルト,個人,個人,個人,個人
主分類G01P 13/00 20060101AFI20250110BHJP(測定;試験)
要約【課題】車両(100)の運動を決定するための方法に関する。
【解決手段】本方法は、車両(100)の第1の慣性センサ(104)に対するインタフェースを介して第1のセンサ信号(110)を、及び、車両(100)の第2の慣性センサ(106)に対するインタフェースを介して第2のセンサ信号(112)を読み込むことと、第1のセンサ信号(110)、第2のセンサ信号(112)、及び、車両(100)の活動化を表す活動化信号を使用して、第1のセンサ信号(110)のノイズレベルを表す第1のレベル信号(122)、及び、第2のセンサ信号(112)のノイズレベルを表す第2のレベル信号(124)を求めることと、第1のセンサ信号(110)、第2のセンサ信号(112)、第1のレベル信号(122)及び第2のレベル信号(124)を使用して、車両(100)の運動を表す運動信号(116)を決定することと、を含む。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両（１００）の運動を決定するための方法であって、
当該方法は、以下のステップ：
前記車両（１００）の第１の慣性センサ（１０４）に対するインタフェースを介して第１のセンサ信号（１１０）を、及び、前記車両（１００）の第２の慣性センサ（１０６）に対するインタフェースを介して第２のセンサ信号（１１２）を読み込むステップ（６０１）と、
前記第１のセンサ信号（１１０）、前記第２のセンサ信号（１１２）、及び、前記車両（１００）の活動化を表す活動化信号（２４４）を使用して、前記第１のセンサ信号（１１０）のノイズレベルを表す第１のレベル信号（１２２）、及び、前記第２のセンサ信号（１１２）のノイズレベルを表す第２のレベル信号（１２４）を求めるステップ（６０３）と、
前記第１のセンサ信号（１１０）、前記第２のセンサ信号（１１２）、前記第１のレベル信号（１２２）及び前記第２のレベル信号（１２４）を使用して、前記車両（１００）の運動を表す運動信号（１１６）を決定するステップ（６０５）と、
を含む、方法。
続きを表示（約 1,900 文字）【請求項２】
前記センサ信号（１１０，１１２）の少なくとも１つを使用して前記活動化信号（２４４）を提供するステップ（６０７）を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記提供するステップ（６０７）において、少なくとも１つの前記センサ信号（１１０，１１２）がフィルタリングされ、その後、少なくとも１つの閾値との比較が実施され、前記車両（１００）の活動化が、前記比較の結果に依存して識別される、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記提供するステップ（６０７）において、前記活動化は、前記車両（１００）の停止、前記車両（１００）のオフロード走行、又は、前記車両（１００）の高速道路走行として識別される、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記求めるステップ（６０３）において、前記第１のセンサ信号（１１０）をフィルタリングするための第１のフィルタ（４８０）と、前記第２のセンサ信号（１１２）をフィルタリングするめの第２のフィルタ（４８２）とが、前記活動化信号（２４４）を使用して設定され、前記第１のセンサ信号（１１０）は、第１のフィルタリングされたセンサ信号（２５２）を得るために前記第１のフィルタ（４８０）を使用してフィルタリングされ、前記第２のセンサ信号（１１２）は、第２のフィルタリングされたセンサ信号（２５４）を得るために前記第２のフィルタ（４８２）を使用してフィルタリングされ、前記第１のレベル信号（１２２）は、前記第１のフィルタリングされたセンサ信号（２５２）を使用して求められ、前記第２のレベル信号（１２４）は、前記第２のフィルタリングされたセンサ信号（２５４）を使用して求められる、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記求めるステップ（６０３）において、前記第１のフィルタリングされたセンサ信号（２５２）は、第１の量子化値（２５８）を得るために量子化され、前記第２のフィルタリングされたセンサ信号（２５４）は、第２の量子化値（２６０）を得るために量子化され、前記第１のレベル信号（１２２）は、前記第１の量子化値（２５８）を表し、前記第２のレベル信号（１２４）は、前記第２の量子化値（２６０）を表す、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記決定するステップ（６０５）において、前記第１のレベル信号（１２２）は、前記第１のセンサ信号（１１０）の品質を表す第１の品質値を作成するために前記活動化信号（２４４）を使用して定義された第１の閾値と比較され、前記第２のレベル信号（１２４）は、前記第２のセンサ信号（１１２）の品質を表す第２の品質値を作成するために前記活動化信号（２４４）を使用して定義された第２の閾値と比較され、前記運動信号（１１６）は、前記第１のセンサ信号（１１０）、前記第２のセンサ信号（１１２）、前記第１の品質値及び前記第２の品質値を使用して決定される、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
前記決定するステップ（６０５）において、前記第１のレベル信号（１２２）及び前記第２のレベル信号（１２４）を使用して基準値が決定され、第１のノイズ指標値が、前記第１のレベル信号（１２２）と前記基準値との間の差分として決定され、第２のノイズ指標値が、前記第２のレベル信号（１２４）と前記基準値との間の差分として決定され、前記運動信号（１１６）は、前記第１のセンサ信号（１１０）、前記第２のセンサ信号（１１２）、前記第１のノイズ指標値及び前記第２のノイズ指標値を使用して決定される、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
前記決定するステップ（６０５）において、前記第１のレベル信号（１２２）を使用して前記第１の慣性センサ（１０４）のエラー状態を示す第１のエラー信号（１３２）が決定され、前記第２のレベル信号（１２４）を使用して前記第２の慣性センサ（１０６）のエラー状態を示す第２のエラー信号（１３４）が決定される、請求項１乃至８のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１０】
前記読み込むステップ（６０１）において、前記車両（１００）のさらなる慣性センサ（１０８）に対するインタフェースを介してさらなるセンサ信号（１１４）が読み込まれ、前記求めるステップ（６０３）において、前記さらなるセンサ信号（１１４）及び前記活動化信号（２４４）を使用して、前記さらなるセンサ信号（１１４）のノイズレベルを表すさらなるレベル信号（１２６）が求められる、請求項１乃至９のいずれか一項に記載の方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、独立請求項の上位概念による装置又は方法を起点とする。本発明の対象は、コンピュータプログラムでもある。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、自律走行機能などの車両分野における多くの用途においては、信頼性の高いセンサ信号の使用が必要である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明の開示
このような背景から、ここに提示するアプローチでは、車両の運動を決定するための方法、さらにこの方法を使用する装置、及び、最後に、独立請求項による対応するコンピュータプログラムが想定される。従属請求項によって挙げられる手段は、独立請求項に示された装置の好適な発展形態及び改善形態を可能にする。
【０００４】
車両のセンサからのセンサ信号は、好適には、車両の活動化を考慮して監視することができる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
車両の運動を決定するための方法は、以下のステップ：
車両の第１の慣性センサに対するインタフェースを介して第１のセンサ信号を読み込み、車両の第２の慣性センサに対するインタフェースを介して第２のセンサ信号を読み込むステップと、
第１のセンサ信号、第２のセンサ信号、及び、車両の活動化を表す活動化信号を使用して、第１のセンサ信号のノイズレベルを表す第１のレベル信号、及び、第２のセンサ信号のノイズレベルを表す第２のレベル信号を求めるステップと、
第１のセンサ信号、第２のセンサ信号、第１のレベル信号及び第２のレベル信号を使用して、車両の運動を表す運動信号を決定するステップと、
を含む。
【０００６】
車両とは、自動車、例えば、自動化された車両又は手動制御される車両であり得る。慣性センサは、例えば、加速度センサ又は角速度センサとして実施されるものとしてよい。慣性センサは、同一のタイプであるものとしても異なるタイプであるものとしてもよい。車両の運動とは、例えば、車両全体の加速度や車両軸線周りの車両の回転を意味するものと理解できる。レベル信号を使用することで、例えば、運動の決定のためにセンサ信号のどれを使用し、場合によっては、どの重み付けでセンサ信号を使用するかを確定することができる。例えば、強いノイズのセンサ信号は運動の決定から除外したり、弱いノイズのセンサ信号と比較して少ない重み付けで考慮したりすることができる。車両の活動化状態は、センサ信号の少なくとも１つに対する予め定められた影響を有する車両の状態を示すことができる。例えば、活動化状態は、車両の運動がないことや、滑らかな路面上又は未舗装の路面上の走行を示すことができる。
【０００７】
本方法は、センサ信号の少なくとも１つを使用して、活動化信号を提供するステップを含み得る。この目的のために、センサ信号の適当な評価を実施することができ、例えば、車両の現在の活動化を識別し、活動化信号を介して表示するために、センサ信号の時間的経過を異なる活動化に割り当てられた基準経過と比較したり、センサ信号のレベルを異なる活動化に割り当てられた閾値と比較したりすることができる。付加的又は代替的に、１つ又は複数の他の信号源を、活動化信号の提供のために使用することもできる。
【０００８】
例えば、提供するステップにおいて、少なくとも１つのセンサ信号がフィルタリングされ、続いて、少なくとも１つの閾値との比較が実施される。ここでは、車両の活動化が、比較の結果に依存して識別され得る。これにより、活動化が迅速にかつ多大な計算労力なしで確実に識別可能になる。
【０００９】
例えば、活動化は、車両の停止、車両のオフロード走行、又は、車両の高速道路走行として識別することができる。したがって、慣性センサの異なる信号経過に基づいて一義的に区別できる活動化は、本明細書において説明するアプローチのために使用することができる。
【００１０】
求めるステップにおいて、活動化信号を使用して、第１のセンサ信号をフィルタリングするための第１のフィルタと、第２のセンサ信号をフィルタリングするための第２のフィルタとが設定可能である。第１のセンサ信号は、第１のフィルタリングされたセンサ信号を得るために第１のフィルタを使用してフィルタリングすることができる。第２のセンサ信号は、第２のフィルタリングされたセンサ信号を得るために第２のフィルタを使用してフィルタリングすることができる。第１のレベル信号は、第１のフィルタリングされたセンサ信号を使用して求めることができ、第２のレベル信号は、第２のフィルタリングされたセンサ信号を使用して求めることができる。フィルタリングにより、特に強いノイズを有するセンサ信号の周波数領域を選択することができる。好適には、フィルタのフィルタ領域は、活動化を使用して設定することができ、そのため状況に適合化されたフィルタリングを実施することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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