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公開番号2025004837
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-16
出願番号2023104693
出願日2023-06-27
発明の名称自動運転車両
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類G06F 11/34 20060101AFI20250108BHJP(計算;計数)
要約【課題】車両の自動運転を事後的に検証するためのデータを適切に保存すること。
【解決手段】車両が備える自動運転システムは自動運転の実行時に生成される自動運転データを保存する。自動運転システムは自動運転データを保存可能な記憶領域の空き容量に応じて保存モードを切り替える。保存モードは全保存モードと一部保存モードとを含む。全保存モードは記憶領域の空き容量が閾値以上のときに選択されるモードであって、自動運転データのうち全てのデータを保存するモードである。一部保存モードは記憶領域の空き容量が閾値未満のときに選択されるモードであって、自動運転データのうち一部のデータのみを保存するモードである。一部保存モードにおいて保存される自動運転データのうちの一部のデータは自動運転を再現可能なデータを含む。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
自動運転が可能な車両において、
少なくとも一つのプロセッサと、
前記少なくとも一つのプロセッサにより実行される複数のインストラクションを記憶した少なくとも一つのメモリと、を備え、
前記複数のインストラクションは、前記少なくとも一つのプロセッサに、
前記自動運転の実行時に生成される自動運転データを保存することと、
前記自動運転データを保存可能な記憶領域の空き容量に応じて保存モードを切り替えることと、を実行させるように構成され、
前記保存モードは、
前記空き容量が閾値以上のときに選択される、前記自動運転データのうち全てのデータを保存する全保存モードと、
前記空き容量が前記閾値未満のときに選択される、前記自動運転データのうち一部のデータのみを保存する一部保存モードと、を含み
前記一部のデータは、前記自動運転を再現可能なデータを含む
ことを特徴とする車両。
続きを表示（約 460 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両において、
前記全てのデータは、前記自動運転用の機械学習モデルに入力された入力データ、前記機械学習モデルによる計算過程で得られる途中計算データ、及び前記機械学習モデルの出力に基づき実行された車両制御の制御データの全てを含み、
前記一部のデータは、前記入力データと前記制御データの少なくとも一方を含む
ことを特徴とする車両。
【請求項３】
請求項２に記載の車両において、
前記一部のデータは、前記制御データのみ、あるいは前記入力データのみを含む
ことを特徴とする車両。
【請求項４】
請求項２に記載の車両において、
前記一部のデータは、前記途中計算データのみを含まない
ことを特徴とする車両。
【請求項５】
請求項２に記載の車両において、
前記一部のデータは、前記入力データと前記制御データのうちデータ量の少ないほうのデータである
ことを特徴とする車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動運転が可能な車両に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
機械学習モデルを利用して車両の自動運転を行う技術が知られている。特許文献１は、機械学習モデルの学習に使用可能な訓練データを収集する方法を開示している。本開示に関連する技術分野の技術水準を示す文献としては、特許文献１の他にも特許文献２及び特許文献３を例示することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１９／１１６４２３号
特許第６７６１００２号公報
特許第７１５６１０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の自動運転を事後的に検証するための方法として、自動運転の実行時に生成される自動運転データをログデータとして車載記憶装置に保存することが考えられる。但し、車載記憶装置の容量には限界があるため、最低限必要なログデータを保存できないような状況を回避することが望まれる。
【０００５】
本開示の１つの目的は、車両の自動運転を事後的に検証するためのデータを適切に保存することができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本開示は自動運転が可能な車両を提供する。本開示の車両は少なくとも一つのプロセッサと、少なくとも一つのプロセッサにより実行される複数のインストラクションを記憶した少なくとも一つのメモリとを備える。複数のインストラクションは少なくとも一つのプロセッサに自動運転の実行時に生成される自動運転データを保存させ、自動運転データを保存可能な記憶領域の空き容量に応じて保存モードを切り替えさせる。保存モードは全保存モードと一部保存モードとを含む。全保存モードは記憶領域の空き容量が閾値以上のときに選択されるモードであって、自動運転データのうち全てのデータを保存するモードである。一部保存モードは記憶領域の空き容量が閾値未満のときに選択されるモードであって、自動運転データのうち一部のデータのみを保存するモードである。一部保存モードにおいて保存される自動運転データのうちの一部のデータは自動運転を再現可能なデータを含む。
【発明の効果】
【０００７】
全保存モードでは、自動運転の実行時に生成される自動運転データのうち全てのデータが保存されるので、自動運転を事後的に容易に検証することができる。一部保存モードでは、自動運転データのうち保存されるのは一部のデータのみであるが、保存されるデータには自動運転を再現可能なデータが含まれるので、自動運転の事後的な検証は可能である。本開示の車両によれば、全保存モードと一部保存モードとを記憶領域の空き容量に応じて切り替えることで、有限の記憶領域を有効に活用して自動運転の事後的な検証を行うためのデータを保存することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施の形態に係る車両の自動運転に関連する構成例を示すブロック図である。
実施の形態に係る自動運転システムの構成例を示す概念図である。
実施の形態に係る自動運転データの保存モードの切り替え処理の第１の例を説明するための概念図である。
実施の形態に係る自動運転データの保存モードの切り替え処理の第２の例を説明するための概念図である。
実施の形態に係る自動運転データの保存モードの切り替え処理の第３の例を説明するための概念図である。
実施の形態に係る自動運転データの保存モードの切り替え処理の第４の例を説明するための概念図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
１．車両の自動運転
図１は本実施の形態に係る車両１の自動運転に関連する構成例を示すブロック図である。自動運転とは、車両１の操舵、加速、及び減速のうち少なくとも１つをオペレータによる運転操作によらず自動的に行うことである。自動運転は完全自動運転だけでなく、リスク回避制御、レーンキープアシスト制御、等も含む概念である。オペレータは車両１に搭乗するドライバであってもよいし、車両１を遠隔操作する遠隔オペレータであってもよい。
【００１０】
車両１はセンサ群１０、自動運転装置２０、及び車両制御装置３０を含んでいる。
（【００１１】以降は省略されています）

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