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公開番号2024158966
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-08
出願番号2023074642
出願日2023-04-28
発明の名称車両認識システム及び車両認識方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類H04N 23/70 20230101AFI20241031BHJP(電気通信技術)
要約【課題】閉鎖空間から出ていく車両が含まれるカメラ画像に基づいて当該車両の認識を行う場合、シャッターが開くときに当該車両の認識の精度が低下するのを抑えることができる技術を提供する。
【解決手段】車両認識システムは、閉鎖空間内に設置されたカメラで取得されたカメラ画像に含まれる車両の認識処理において、閉鎖空間における車両の出入口に設けられたシャッターの開閉情報に基づいて、シャッターが開いているか否かを判定する。また、車両認識システムは、閉鎖空間の外側照度の情報と、閉鎖空間の内側且つカメラの撮影空間における内側照度の情報とに基づいて、外側照度が内側照度よりも高いか否かを判定する。更に、車両認識システムは、シャッターが開かれていると判定され且つ外側照度が内側照度よりも高いと判定された場合、カメラ画像の明るさを補正する明るさ補正処理を行う。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
閉鎖空間内に存在する車両を認識する車両認識システムであって、
前記閉鎖空間内に設置されたカメラにより取得されたカメラ画像と、前記閉鎖空間における車両の出入口に設けられたシャッターの開閉情報と、前記閉鎖空間の内側、かつ、前記カメラの撮影空間における照度を示す内側照度の情報と、前記閉鎖空間の外側における照度を示す外側照度の情報と、を格納する記憶装置と、
前記カメラ画像に含まれる車両の認識処理を行うプロセッサと、
を備え、
前記プロセッサは、前記認識処理において、
前記シャッターの開閉情報に基づいて、前記シャッターが開いているか否かを判定し、
前記外側照度の情報と、前記内側照度の情報とに基づいて、前記外側照度が前記内側照度よりも高いか否かを判定し、
前記シャッターが開かれていると判定され、かつ、前記外側照度が前記内側照度よりも高いと判定された場合、前記カメラ画像の明るさを補正する明るさ補正処理を行うように構成された
車両認識システム。
続きを表示（約 980 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両認識システムであって、
前記プロセッサは、前記明るさ補正処理において、
前記外側照度が前記内側照度よりも閾値以上高い場合、前記外側照度が前記内側照度よりも高いと判定して前記カメラ画像の明るさを補正するように構成された
車両認識システム。
【請求項３】
請求項１に記載の車両認識システムであって、
前記記憶装置には、更に、前記カメラのシャッタースピードを含む前記カメラの設定情報が格納され、
前記明るさ補正処理は、前記カメラ画像から算出される明度を補正する処理及び前記シャッタースピードを調整する処理のうちの少なくとも一方の処理を含む
車両認識システム。
【請求項４】
請求項３に記載の車両認識システムであって、
前記シャッターの開閉情報は、前記シャッターの開閉度合いの情報を含み、
前記プロセッサは、
前記開閉度合いの情報が前記開閉情報に含まれる場合、前記カメラ画像から算出される明度を補正する処理において、前記開閉度合いに応じて当該明度の補正の度合いを設定し、
前記シャッタースピードを調整する処理において、前記開閉度合いに応じて当該シャッタースピードの調整の度合いを設定するように構成された
車両認識システム。
【請求項５】
閉鎖空間内に存在する車両を認識する車両認識方法であって、
前記閉鎖空間内に設置されたカメラにより取得されたカメラ画像に含まれる車両の認識処理において、前記閉鎖空間における車両の出入口に設けられたシャッターの開閉情報に基づいて、前記シャッターが開いているか否かを判定することと、
前記認識処理において、前記閉鎖空間の外側における照度を示す外側照度の情報と、前記閉鎖空間の内側、かつ、前記カメラの撮影空間における照度を示す内側照度の情報とに基づいて、前記外側照度が前記内側照度よりも高いか否かを判定することと、
前記認識処理において、前記シャッターが開かれていると判定され、かつ、前記外側照度が前記内側照度よりも高いと判定された場合、前記カメラ画像の明るさを補正する明るさ補正処理を行うことと、
を含む
車両認識方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両を認識する技術に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ユーザが注目したい被写体の視認性を向上する撮像装置が開示されている。この従来技術では、カメラで撮像した低照度の映像と高照度の映像を合成した画像に基づいて、注目する被写体の人物の顔が検出され、顔領域の輝度分布が算出される。そして、低照度領域あるいは高照度領域にいる人物の顔領域の輝度分布をもとに、顔領域の露光量が適正露光範囲に近づくように制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１１－２５４３４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車庫、駐車場、工場等といった車両の移動が想定される一定の広がりを持った閉鎖空間において、この閉鎖空間に設けられたカメラでここから出ていく車両を認識するシーンを考える。このとき、閉鎖空間における車両の出入口に設けられたシャッターが開いた場合、閉鎖空間周辺の天候、時間帯によっては、カメラに搭載された受光センサの受光量が飽和してカメラ画像の白飛びが発生することがある。カメラ画像の白飛びした部分に車両が含まれる場合、カメラで車両を認識できないおそれがある。
【０００５】
本開示の１つの目的は、閉鎖空間から出ていく車両が含まれるカメラ画像に基づいて当該車両の認識を行う場合、シャッターが開くときに当該車両の認識の精度が低下するのを抑えることができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の第１の観点は、閉鎖空間内に存在する車両を認識する車両認識システムに関連する。車両認識システムは、閉鎖空間内に設置されたカメラにより取得されたカメラ画像と、閉鎖空間における車両の出入口に設けられたシャッターの開閉情報と、閉鎖空間の内側、かつ、カメラの撮影空間における照度を示す内側照度の情報と、閉鎖空間の外側における照度を示す外側照度の情報と、を格納する記憶装置と、カメラ画像に含まれる車両の認識処理を行うプロセッサと、を備える。プロセッサは、当該認識処理において、シャッターの開閉情報に基づいて、シャッターが開いているか否かを判定する。また、プロセッサは、当該認識処理において、外側照度の情報と、内側照度の情報とに基づいて、外側照度が内側照度よりも高いか否かを判定する。更に、プロセッサは、当該認識処理において、シャッターが開かれていると判定され、かつ、外側照度が内側照度よりも高いと判定された場合、カメラ画像の明るさを補正する明るさ補正処理を行う。
【０００７】
本開示の第２の観点は、第１の観点に加えて、次の特徴を更に有する。プロセッサは、明るさ補正処理において、外側照度が内側照度よりも閾値以上高い場合、外側照度が内側照度よりも高いと判定してカメラ画像の明るさを補正する。
【０００８】
本開示の第３の観点は、第１の観点に加えて、次の特徴を更に有する。記憶装置には、更に、カメラのシャッタースピードを含むカメラの設定情報が格納される。明るさ補正処理は、カメラ画像から算出される明度を補正する処理及びシャッタースピードを調整する処理のうちの少なくとも一方の処理を含む。
【０００９】
本開示の第４の観点は、第３の観点に加えて、次の特徴を更に有する。シャッターの開閉情報は、シャッターの開閉度合いの情報を含む。プロセッサは、シャッターの開閉度合いの情報がシャッターの開閉情報に含まれる場合、カメラ画像から算出される明度を補正する処理において、シャッターの開閉度合いに応じて当該明度の補正の度合いを設定する。また、プロセッサは、シャッタースピードを調整する処理において、シャッターの開閉度合いに応じて当該シャッタースピードの調整の度合いを設定する。
【００１０】
本開示の第５の観点は、閉鎖空間内に存在する車両を認識する車両認識方法に関連する。車両認識方法は、閉鎖空間内に設置されたカメラにより取得されたカメラ画像に含まれる車両の認識処理において、閉鎖空間における車両の出入口に設けられたシャッターの開閉情報に基づいて、シャッターが開いているか否かを判定することと、当該認識処理において、閉鎖空間の外側における照度を示す外側照度の情報と、閉鎖空間の内側、かつ、カメラの撮影空間における照度を示す内側照度の情報とに基づいて、外側照度が内側照度よりも高いか否かを判定することと、当該認識処理において、シャッターが開かれていると判定され、かつ、外側照度が内側照度よりも高いと判定された場合、カメラ画像の明るさを補正する明るさ補正処理を行うことと、を含む。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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