特許ウォッチ

公開番号2024147130
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-16
出願番号2023059947
出願日2023-04-03
発明の名称モータ制御装置
出願人ニデックインスツルメンツ株式会社
代理人個人
主分類H02P 29/032 20160101AFI20241008BHJP(電力の発電,変換,配電)
要約【課題】サーボモータの動力で動作する動作対象物が障害物に衝突したときの動作対象物等の損傷を軽減することが可能であっても、動作対象物の衝突を検知した後のサーボモータの復旧作業を容易に行うことが可能となるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】このモータ制御装置は、動作対象物の衝突を検知すると、衝突検知時のサーボモータの回転方向である衝突時モータ回転方向を記憶するとともに、サーボモータを制御しながらサーボモータを停止させ、その後、上位装置から制御指令が入力されると、制御指令に基づくサーボモータの回転方向が衝突時モータ回転方向と同方向である場合には、サーボモータの停止状態を維持し、制御指令に基づくサーボモータの回転方向が衝突時モータ回転方向と逆方向である場合には、制御指令に基づいてサーボモータを駆動する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
上位装置からの制御指令に基づいてサーボモータを駆動制御するモータ制御装置において、
前記サーボモータの動力で動作する動作対象物が障害物に衝突したことを検知する衝突検知機能を備え、前記動作対象物の衝突を検知すると、衝突検知時の前記サーボモータの回転方向である衝突時モータ回転方向を記憶するとともに、前記サーボモータを制御しながら前記サーボモータを停止させ、その後、前記上位装置から前記制御指令が入力されると、前記制御指令に基づく前記サーボモータの回転方向が前記衝突時モータ回転方向と同方向である場合には、前記サーボモータの停止状態を維持し、前記制御指令に基づく前記サーボモータの回転方向が前記衝突時モータ回転方向と逆方向である場合には、前記制御指令に基づいて前記サーボモータを駆動することを特徴とするモータ制御装置。
続きを表示（約 160 文字）【請求項２】
前記動作対象物の衝突を検知すると、衝突検知信号を前記上位装置に送信することを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記動作対象物の衝突を検知すると、予め設定された減速時間で前記サーボモータを減速して停止させることを特徴とする請求項１または２記載のモータ制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、上位装置からの制御指令に基づいてサーボモータを駆動制御するモータ制御装置に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、産業用ロボットや産業用機械で使用されるサーボモータを駆動制御するモータ制御装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のモータ制御装置は、デジタルサーボ回路とサーボアンプとによって構成されている。デジタルサーボ回路には、上位装置である数値制御装置から共有メモリを介して制御指令が入力される。モータ制御装置は、数値制御装置から入力される制御指令に基づいてサーボモータを駆動制御する。
【０００３】
特許文献１に記載のモータ制御装置は、サーボモータの動力で動作する動作対象物（被駆動体）が障害物（異物）に衝突したことを検知する衝突検知機能を備えている。このモータ制御装置は、動作対象物の衝突を検知すると、数値制御装置からの制御指令に関係なく、衝突時のサーボモータの回転方向と逆方向にサーボモータを回転させる。そのため、特許文献１に記載のモータ制御装置でサーボモータを制御すれば、動作対象物が障害物に衝突したときの動作対象物等の損傷を軽減することが可能になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開平３－３６８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載のモータ制御装置は、動作対象物の衝突を検知すると、数値制御装置からの制御指令に関係なく、衝突時のサーボモータの回転方向と逆方向にサーボモータを回転させるため、上位装置である数値制御装置は、逆方向に回転した後のサーボモータの状態を把握するのが困難になる。したがって、特許文献１に記載のモータ制御装置でサーボモータを制御すると、動作対象物の衝突を検知した後のサーボモータの復旧作業が困難になるおそれがある。
【０００６】
そこで、本発明の課題は、サーボモータの動力で動作する動作対象物が障害物に衝突したときの動作対象物等の損傷を軽減することが可能であっても、動作対象物の衝突を検知した後のサーボモータの復旧作業を容易に行うことが可能となるモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、本発明のモータ制御装置は、上位装置からの制御指令に基づいてサーボモータを駆動制御するモータ制御装置において、サーボモータの動力で動作する動作対象物が障害物に衝突したことを検知する衝突検知機能を備え、動作対象物の衝突を検知すると、衝突検知時のサーボモータの回転方向である衝突時モータ回転方向を記憶するとともに、サーボモータを制御しながらサーボモータを停止させ、その後、上位装置から制御指令が入力されると、制御指令に基づくサーボモータの回転方向が衝突時モータ回転方向と同方向である場合には、サーボモータの停止状態を維持し、制御指令に基づくサーボモータの回転方向が衝突時モータ回転方向と逆方向である場合には、制御指令に基づいてサーボモータを駆動することを特徴とする。
【０００８】
本発明のモータ制御装置は、動作対象物の衝突を検知すると、サーボモータを制御しながらサーボモータを停止させている。また、本発明のモータ制御装置は、サーボモータを停止させた後、上位装置から入力される制御指令に基づくサーボモータの回転方向が衝突時のサーボモータの回転方向である衝突時モータ回転方向と逆方向である場合には、制御指令に基づいてサーボモータを駆動する一方で、上位装置から入力される制御指令に基づくサーボモータの回転方向が衝突時モータ回転方向と同方向である場合には、サーボモータの停止状態を維持している。そのため、本発明では、停止しているサーボモータは、動作対象物が障害物から離れる方向のみに回転する。したがって、本発明のモータ制御装置でサーボモータを制御すれば、動作対象物が障害物に衝突したときの動作対象物等の損傷を軽減することが可能になる。
【０００９】
また、本発明のモータ制御装置は、サーボモータを停止させた後、上位装置から入力される制御指令に基づくサーボモータの回転方向が衝突時モータ回転方向と逆方向である場合に、制御指令に基づいてサーボモータを駆動している。すなわち、本発明のモータ制御装置は、上位装置からの制御指令に基づいてサーボモータを逆方向に回転させている。そのため、本発明では、上位装置は、逆方向に回転した後のサーボモータの状態を把握しやすくなる。したがって、本発明のモータ制御装置でサーボモータを制御すれば、動作対象物の衝突を検知した後のサーボモータの復旧作業を容易に行うことが可能になる。すなわち、本発明のモータ制御装置でサーボモータを制御すれば、動作対象物が障害物に衝突したときの動作対象物等の損傷を軽減することが可能であっても、動作対象物の衝突を検知した後のサーボモータの復旧作業を容易に行うことが可能になる。
【００１０】
本発明において、モータ制御装置は、動作対象物の衝突を検知すると、衝突検知信号を上位装置に送信することが好ましい。このように構成すると、上位装置は、動作対象物の衝突が発生していることを認識することが可能になる。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許