特許ウォッチ

公開番号2024146487
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-15
出願番号2023059416
出願日2023-03-31
発明の名称画像処理装置
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類H04N 7/18 20060101AFI20241004BHJP(電気通信技術)
要約【課題】比較的暗い環境で撮像された複数の画像を繋ぎ合わせて周辺画像を表示する場合であっても、画像が見づらくなるのを抑制することができる画像処理装置を得る。
【解決手段】画像処理装置は、隣接する二つの被撮像領域が重なる複数の重複領域に含まれる複数の関心領域を設定する関心領域設定部と、複数の画像の輝度を補正する補正値を第一の目標輝度に基づいて設定する第一の設定部と、を備え、第一の目標輝度は、全ての関心領域の輝度の平均値に第一の正の値を加えた値であって、かつ第一の正の値よりも大きい第一の閾値以下の値である。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車両に設けられた複数の撮像部で、前記車両の周辺状況として撮像された、被撮像領域が一部重複する複数の画像を取得する取得部と、
隣接する二つの前記被撮像領域が重なる複数の重複領域に含まれる複数の関心領域を設定する関心領域設定部と、
前記複数の画像の輝度を補正する補正値を第一の目標輝度に基づいて設定する第一の設定部と、
を備え、
前記第一の目標輝度は、全ての前記関心領域の輝度の平均値に第一の正の値を加えた値であって、かつ前記第一の正の値よりも大きい第一の閾値以下の値である、
画像処理装置。
続きを表示（約 730 文字）【請求項２】
明るさに関する情報に基づいて、第一のモードと第二のモードとを切り替えるモード切替部を備え、
前記第一の設定部は、前記第一のモードの場合、前記補正値を前記第一の目標輝度によって設定し、前記第二のモードの場合、前記補正値を前記第一の目標輝度以上の第二の目標輝度によって設定し、
前記第二の目標輝度は、前記第一の閾値である、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
第二の設定部を備え、
前記第一の設定部は、前記車両を挟んで離間する一対の前記被撮像領域のうち一方である第一の被撮像領域と当該第一の被撮像領域に隣接する一対の前記被撮像領域のうち一方である第二の被撮像領域とが重なる第一の前記重複領域に含まれる第一の前記関心領域の輝度を補正する第一の前記補正値と、前記第一の被撮像領域と当該第一の被撮像領域に隣接する他方の前記被撮像領域である第三の被撮像領域とが重なる第二の前記重複領域に含まれる第二の前記関心領域の輝度を補正する第二の前記補正値と、を前記第一の目標輝度によって設定し、
前記第二の設定部は、前記第一の前記補正値と前記第二の前記補正値とを用いて、前記第一の被撮像領域における少なくとも前記第一の前記関心領域と前記第二の前記関心領域との間の領域の輝度を補正する個別補正値を設定する、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記第二の設定部は、前記個別補正値を、前記第一の前記補正値と前記第二の前記補正値との間を線形補間する補間式に基づいて算出し、
前記補間式の傾きは、調整可能である、
請求項３に記載の画像処理装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、画像処理装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両に設けられた複数の撮像部（カメラ）により車両周囲の状況をそれぞれ異なる方向で撮像し、撮像した複数の画像の画像処理（例えば視点変換）を行うとともに、各画像を繋げて周辺画像（例えば俯瞰画像）を生成する画像処理装置が知られている。このような画像処理装置においては、撮像部の取付位置や撮像（撮影）方向、撮影時間帯、前照灯の点灯の有無、撮像部ごとの絞り調整の程度差等により各撮像部で撮像される画像に明るさ（輝度）にずれが生じる場合がある。その結果、繋ぎ合わせて生成した周辺画像が方向によって明るさが異なり、繋ぎ合わせた位置で輝度差が目立ち、違和感のある画像になってしまう場合があった。
【０００３】
そこで、違和感等を抑制するために輝度を補正する技術が提案されている。例えば、複数の撮像部の画像を合成する際に、各撮像部によって撮像された複数の画像のそれぞれの平均の輝度のうち、全ての画像の輝度の平均値に最も近い輝度を、目標値として、輝度を補正する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。また、複数の撮像部の画像を合成する際に、固定の目標値に合わせるように輝度を補正する技術が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第３２９７０４０号公報
特開２０１９－１８６６２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、各撮像部によって撮像された複数の画像のそれぞれの平均の輝度のうち、全ての画像の輝度の平均値に最も近い輝度を目標値として輝度を補正する場合、例えば、夜間等の暗い環境においては、目標値となる輝度が低くなってしまうため、補正後の画像が全体的に暗いものになってしまう。このため、補正後の画像が見づらいものとなってしまう。また、固定の目標値に合わせるように輝度を補正する場合、夜間等の暗い環境の目標値が昼間等の明るい環境の目標値と同じであるため、夜間等の暗い環境における撮像で発生するノイズ成分も明るくなうように補正されてしまう。このため、ノイズ成分が強調され、補正後の画像が見づらいものとなってしまう。
【０００６】
そこで、本発明の実施形態は、比較的暗い環境で撮像された複数の画像を繋ぎ合わせて周辺画像を表示する場合であっても、画像が見づらくなるのを抑制することができる画像処理装置を得ることを課題の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の実施形態にかかる画像処理装置は、車両に設けられた複数の撮像部で、前記車両の周辺状況として撮像された、被撮像領域が一部重複する複数の画像を取得する取得部と、隣接する二つの前記被撮像領域が重なる複数の重複領域に含まれる複数の関心領域を設定する関心領域設定部と、前記複数の画像の輝度を補正する補正値を第一の目標輝度に基づいて設定する第一の設定部と、を備え、前記第一の目標輝度は、全ての前記関心領域の輝度の平均値に第一の正の値を加えた値であって、かつ前記第一の正の値よりも大きい第一の閾値以下の値である。
【０００８】
このような構成によれば、例えば、第一の目標輝度が、全ての関心領域の輝度の平均値に第一の正の値を加えた値であって、かつ第一の正の値よりも大きい第一の閾値以下の値であるので、比較的暗い環境で撮像された画像の輝度を上げることができるとともに、当該画像のノイズ成分が強調されるのを抑制することができる。よって、比較的暗い環境で撮像された複数の画像を繋ぎ合わせて周辺画像を表示する場合であっても、画像が見づらくなるのを抑制することができる。
【０００９】
前記画像処理装置は、例えば、明るさに関する情報に基づいて、第一のモードと第二のモードとを切り替えるモード切替部を備え、前記第一の設定部は、前記第一のモードの場合、前記補正値を前記第一の目標輝度によって設定し、前記第二のモードの場合、前記補正値を前記第一の目標輝度以上の第二の目標輝度によって設定し、前記第二の目標輝度は、前記第一の閾値である。
【００１０】
このような構成によれば、第一のモードと第二のモードとに応じて目標輝度を設定することができる。また、このような構成によれば、第二の目標輝度が第一の閾値であるので、第一のモードにおいて補正される輝度が高くなりすぎるのを抑制することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許