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公開番号2024144974
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-15
出願番号2023057179
出願日2023-03-31
発明の名称装置、方法およびプログラム
出願人横河電機株式会社
代理人弁理士法人RYUKA国際特許事務所
主分類G08G 3/00 20060101AFI20241004BHJP(信号)
要約【課題】対象物が移動しているか否かを正確に判定する。
【解決手段】自船の位置を示す位置情報を取得する位置取得部33と、自船に対する対象物の方位を示す方位情報を取得する方位取得部34と、少なくとも3つの時点での位置情報および方位情報に基づいて、対象物が移動しているか否かを判定する判定部35と、を備え、方位取得部34は、自船から対象物を撮像したときの撮像方位を取得する撮像方位取得部341と、撮像方位に基づいて、自船に対する対象物の方位を算出する算出部342と、を有する装置3が提供される。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自船の位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、
自船に対する対象物の方位を示す方位情報を取得する方位取得部と、
少なくとも３つの時点での前記位置情報および前記方位情報に基づいて、前記対象物が移動しているか否かを判定する判定部と、
を備える装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記方位取得部は、
自船から前記対象物を撮像したときの撮像方位を取得する撮像方位取得部と、
前記撮像方位に基づいて、自船に対する前記対象物の方位を算出する算出部と、
を有する、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
自船から撮像された画像を取得する画像取得部と、
前記画像内で前記対象物を特定する特定部と、
をさらに備え、
前記算出部は、前記画像内での前記対象物の位置にさらに基づいて、自船に対する前記対象物の方位を算出する、請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記算出部は、画像の画角にさらに基づいて、自船に対する前記対象物の方位を算出する、請求項３に記載の装置。
【請求項５】
自船から撮像された画像を取得する画像取得部と、
前記画像内で前記対象物を特定する特定部と、
前記対象物を撮像した画像を表示させるとともに、前記判定部による判定結果に応じて、当該画像内の前記対象物の表示態様を変化させる表示制御部と、
をさらに備える、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記位置取得部は、ＧＰＳ信号から前記位置情報を取得する、請求項１に記載の装置。
【請求項７】
前記判定部は、
前記少なくとも３つの時点それぞれでの自船の位置から前記対象物の方位に向かう直線同士の交点の位置を特定する交点位置特定部と、
前記交点位置特定部により特定される少なくとも２つの交点の位置の異同に応じて、前記対象物が移動しているか否かを決定する決定部と、
を有する、請求項１から６のいずれか一項に記載の装置。
【請求項８】
前記決定部は、
前記少なくとも３つの時点のうち、第１の時点における自船の位置から前記対象物の方位に向かう直線、および、第２の時点における自船の位置から前記対象物の方位に向かう直線の間の第１交点と、
前記第２の時点における自船の位置から前記対象物の方位に向かう直線、および、第３の時点における自船の位置から前記対象物の方位に向かう直線の間の第２交点と、
が同じであることに応じて、前記対象物が移動していないと決定する、請求項７に記載の装置。
【請求項９】
前記対象物が移動していると判定されることに応じて、前記少なくとも３つの時点それぞれでの自船の位置から前記対象物の方位に向かう直線と、前記少なくとも３つの時点それぞれの時刻とに基づいて、前記対象物の移動経路と、前記対象物の移動速度と、前記少なくとも３つの時点とは異なる時点での前記対象物の位置とのうち少なくとも１つを推定する推定部をさらに備える、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
自船の位置を示す位置情報を取得する位置取得段階と、
自船に対する対象物の方位を示す方位情報を取得する方位取得段階と、
少なくとも３つの時点での前記位置情報および前記方位情報に基づいて、前記対象物が移動しているか否かを判定する判定段階と
を備える方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、装置、方法およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１～３には「…情報取得モジュールは…少なくとも１つの障害物の障害物情報を検出できる。前記情報取得モジュールは、画像収集装置、姿勢センサー、レーダーセンサー、ライダーセンサー、ソナーセンサー、無線測位装置又は自動識別装置（ＡｕｔｏｍａｔｉｃＩｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ、ＡＩＳ）であり得る。…障害物情報は、障害物の移動速度、位置、移動方向、障害物の大きさ及び前記船舶との距離を含む。…情報取得モジュールによって検出された障害物情報から前記障害物の…運動方法（動的又は静的）を知ることができる。」（特許文献１の段落００２７、００２９）等と記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０２１－１４９９４０号公報
［特許文献２］特開２０２０－１６４１１０号公報
［特許文献３］特開２０１２－１５５３５９号公報
【発明の概要】
【０００３】
本発明の第１の態様においては、自船の位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、自船に対する対象物の方位を示す方位情報を取得する方位取得部と、少なくとも３つの時点での前記位置情報および前記方位情報に基づいて、前記対象物が移動しているか否かを判定する判定部と、を備える装置が提供される。
【０００４】
上記の装置においては、前記方位取得部は、自船から前記対象物を撮像したときの撮像方位を取得する撮像方位取得部と、前記撮像方位に基づいて、自船に対する前記対象物の方位を算出する算出部と、を有してよい。
【０００５】
上記の装置においては、自船から撮像された画像を取得する画像取得部と、前記画像内で前記対象物を特定する特定部と、をさらに備え、記算出部は、前記画像内での前記対象物の位置にさらに基づいて、自船に対する前記対象物の方位を算出してよい。
【０００６】
上記の装置においては、前記算出部は、画像の画角にさらに基づいて、自船に対する前記対象物の方位を算出してよい。
【０００７】
上記何れかの装置においては、自船から撮像された画像を取得する画像取得部と、前記画像内で前記対象物を特定する特定部と、前記対象物を撮像した画像を表示させるとともに、前記判定部による判定結果に応じて、当該画像内の前記対象物の表示態様を変化させる表示制御部と、をさらに備えてよい。
【０００８】
上記何れかの装置においては、前記位置取得部は、ＧＰＳ信号から前記位置情報を取得してよい。
【０００９】
上記何れかの装置においては、前記判定部は、前記少なくとも３つの時点それぞれでの自船の位置から前記対象物の方位に向かう直線同士の交点の位置を特定する交点位置特定部と、前記交点位置特定部により特定される少なくとも２つの交点の位置の異同に応じて、前記対象物が移動しているか否かを決定する決定部と、を有してよい。
【００１０】
上記の装置においては、前記決定部は、前記少なくとも３つの時点のうち、第１の時点における自船の位置から前記対象物の方位に向かう直線、および、第２の時点における自船の位置から前記対象物の方位に向かう直線の間の第１交点と、前記第２の時点における自船の位置から前記対象物の方位に向かう直線、および、第３の時点における自船の位置から前記対象物の方位に向かう直線の間の第２交点と、が同じであることに応じて、前記対象物が移動していないと決定してよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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