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公開番号2024135935
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-04
出願番号2023046851
出願日2023-03-23
発明の名称監視システム及び監視方法
出願人トヨタ自動車株式会社,Arithmer株式会社
代理人個人
主分類G06V 20/56 20220101AFI20240927BHJP(計算;計数)
要約【課題】衝突危険物の検出精度を向上可能な監視システム及び監視方法を提供すること。
【解決手段】本開示に係る監視システム100は、画像取得部11、判定部12、領域設定部13、及び検出部14を備える。画像取得部11は、牽引車の左右後方を撮影した画像をそれぞれ取得する。判定部12は、画像中に、前記牽引車が牽引する被牽引車が存在するか否かをそれぞれ判定する。領域設定部13は、判定部12が画像中に被牽引車が存在すると判定した場合、牽引車及び被牽引車の左右側方のうち、被牽引車が存在すると判定された画像が撮影された側の側方に、牽引車及び被牽引車の側面部に沿う曲線状の危険領域を設定する。検出部14は、危険領域内に存在する衝突危険物を検出する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
牽引車の左右後方を撮影した画像をそれぞれ取得する画像取得部と、
前記画像中に、前記牽引車が牽引する被牽引車が存在するか否かをそれぞれ判定する判定部と、
前記判定部が前記画像中に前記被牽引車が存在すると判定した場合、前記牽引車及び前記被牽引車の左右側方のうち、前記被牽引車が存在すると判定された画像が撮影された側の側方に、前記牽引車及び前記被牽引車の側面部に沿う曲線状の危険領域を設定する領域設定部と、
前記危険領域内に存在する衝突危険物を検出する検出部と、を備える、
監視システム。
続きを表示（約 730 文字）【請求項２】
前記判定部が、前記画像中に、前記被牽引車が存在していないと判定した場合、前記領域設定部が、前記牽引車及び前記被牽引車の左右両側方に後方に伸びる形状の危険領域を設定する、
請求項１に記載の監視システム。
【請求項３】
前記判定部が、前記画像中に、前記被牽引車が存在すると判定した場合、前記牽引車の左右側方のうち、前記被牽引車が存在すると判定された画像が撮影されていない側の側方に、後方に伸びる形状の危険領域を設定し、
当該危険領域は、前記判定部が、前記画像中に前記被牽引車が存在していないと判定した場合に設定される前記危険領域と比して狭い、
請求項１又は２に記載の監視システム。
【請求項４】
前記判定部が、前記画像中に前記被牽引車が存在すると判定した場合、前記牽引車及び前記被牽引車の左右側方のうち、前記被牽引車が存在すると判定された画像が撮影されていない側の側方に、前記牽引車及び前記被牽引車の側面部に沿う曲線状の危険領域を設定する、
請求項１又は２に記載の監視システム。
【請求項５】
コンピュータが、
牽引車の左右後方の画像をそれぞれ取得し、
前記画像中に、前記牽引車が牽引する被牽引車が存在するか否かをそれぞれ判定し、
前記画像中に前記被牽引車が存在すると判定した場合、前記牽引車及び前記被牽引車の左右側方のうち、前記被牽引車が存在すると判定された画像が撮影された側の側方に、前記牽引車及び前記被牽引車の側面部に沿う曲線状の危険領域を設定し、
前記危険領域内に存在する衝突危険物を検出する、
監視方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、監視システム及び監視方法に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、連結式車両の衝突防止システムが記載されている。特許文献１に記載の衝突防止システムは、連結式車両を構成する車両同士の連結角に応じて、センサが検出した物体が、連結式車両の車体の一部であるか否かを判定するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０２１－５０９３７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載の衝突防止システムが適用されるような連結式車両、即ち牽引車及び被牽引車からなる車両は、その進行方向や旋回角に応じて、他の物体との接触を注意する必要がある領域の重要性が変化する。
【０００５】
例えば、牽引車及び被牽引車が旋回しつつ前方に進行する場合、外輪方向に位置する物体と接触する危険性は小さくなるが、内輪方向に位置する物体と接触する危険性は大きくなる。そのため、このような場合においては、衝突防止システムは、外輪方向に位置する物体よりも、内輪方向に位置する物体をより重点的に検出する必要がある。
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の衝突防止システムが有するセンサは、常に一定の範囲内の物体を検出するものであるため、状況に応じて領域毎の検出精度の重みづけを行うことができなかった。
【０００７】
その結果として、特許文献１に記載の衝突防止システムにおいては、衝突する危険性が高い物体の適切に検出できない場合や、衝突する危険性の低い物体を過剰に検出してしまう場合があった。つまり、特許文献１に記載の衝突防止システムにおいては、衝突危険物の検出精度を十分に向上できていないという課題があった。
【０００８】
本開示は、このような課題を解決するためになされたものであって、衝突危険物の検出精度を向上可能な監視システム及び監視方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の一態様に係る監視システムは、牽引車の左右後方を撮影した画像をそれぞれ取得する画像取得部と、画像中に、牽引車が牽引する被牽引車が存在するか否かをそれぞれ判定する判定部と、判定部が画像中に被牽引車が存在すると判定した場合、牽引車及び被牽引車の左右側方のうち、被牽引車が存在すると判定された画像が撮影された側の側方に、牽引車及び被牽引車の側面部に沿う曲線状の危険領域を設定する領域設定部と、危険領域内に存在する衝突危険物を検出する検出部とを備える、監視システムである。
【００１０】
本開示の一態様に係る監視方法は、コンピュータが、牽引車の左右後方の画像をそれぞれ取得し、画像中に、牽引車が牽引する被牽引車が存在するか否かをそれぞれ判定し、画像中に被牽引車が存在すると判定した場合、牽引車及び前記被牽引車の左右側方のうち、被牽引車が存在すると判定された画像が撮影された側の側方に、牽引車及び被牽引車の側面部に沿う曲線状の危険領域を設定し、危険領域内に存在する衝突危険物を検出する、監視方法である。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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