特許ウォッチ

公開番号2024134137
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-03
出願番号2023044266
出願日2023-03-20
発明の名称物体判定装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B60W 30/09 20120101AFI20240926BHJP(車両一般)
要約【課題】自動制御による車線変更が許容されないモードで走行する車両の前方に物体が検出された場合、物体の幅に応じて物体を車輪間に通過させて車両を走行させることが可能か判定できる物体判定装置を提供する。
【解決手段】物体判定装置は、車線区画線を跨いで走行することが許容されないモードにおいて自動制御で運転される車両の前方に静止している物体が検出された場合、走行車線内で、車両が物体と接触しないように走行可能かを判定する第1判定部と、車両が物体との接触を回避するように走行可能でない場合、物体の幅が車両の左右の車輪の間の幅よりも狭いかを判定する第2判定部と、物体の幅が車両の左右の車輪の間の幅よりも狭い場合、物体を車両の左右の車輪の間を通過させて車両を走行可能であると判定し、物体の幅が車両の左右の車輪の間の幅以上の場合、物体を車両の左右の車輪の間を通過させて車両を走行させることはできないと判定する第3判定部とを有する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車線区画線を跨いで走行することが許容されない非許容モードにおいて自動制御で運転される車両の前方に静止している物体が検出された場合、車両が走行している走行車線内で、車両が前記物体と接触しないように走行可能か否かを判定する第１判定部と、
車両が前記物体との接触を回避するように走行可能でない場合、前記物体の幅が車両の左右の車輪の間の幅よりも狭いか否かを判定する第２判定部と、
前記物体の幅が車両の左右の前記車輪の間の幅よりも狭い場合、前記物体を車両の左右の前記車輪の間を通過させて車両を走行可能であると判定し、前記物体の幅が車両の左右の前記車輪の間の幅以上の場合、前記物体を車両の左右の前記車輪の間を通過させて車両を走行させることはできないと判定する第３判定部と、
を有する、ことを特徴とする。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、物体判定装置に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
車両に搭載される自動制御システムは、車両の現在位置と、車両の目的位置と、地図情報とに基づいて、車両の走行ルートを生成し、車両をこの走行ルートに沿って走行するように制御する。
【０００３】
自動制御システムは、自動制御による車線変更が許容されない非許容モードと、自動制御による車線変更が許容される許容モードとを有する。非許容モードでは、自動制御システムは、車両が車線区画線を跨いで走行することが許容されない。
【０００４】
車両の自動制御システムは、カメラ等のセンサを用いて、走行中に車両の前方の物体を検出する。車両が走行する走行車線の前方には、道路に落下した落下物が落ちている場合がある。
【０００５】
落下物としては、例えば、ビニール袋、タイヤ及び材木がある。落下物の種類及び寸法には様々なものがあるので、落下物によってはその検出が困難な場合がある。そのため、落下物が検出されるタイミングは、車両が落下物に比較的近い距離に接近した時になることがある。
【０００６】
非許容モードで車両が走行している時に、走行車線の前方に落下物が検出された場合、自動制御システムは、走行車線内で落下物を回避するように車両を走行させる。一方、走行車線を区画する車線区画線を車両が跨がないと落下物を回避できない場合、自動制御システムは、ドライバの許可を得た上で、車線区画線を跨ぐように車両を走行させて障害物を回避する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
特開２０１９－１７１８９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、落下物が車両から比較的近い距離で検出された場合、車線区画線を跨いで車両を走行させることについてドライバへ通知し、且つ、ドライバから許可をもらうことの時間的な余裕がないことも考えられる。
【０００９】
また、落下物が車両から比較的近い距離で検出された場合には、急な制動をかけても車両と落下物との接触を回避できないおそれもある。そして、車輪が落下物と接触すると、車両の進行方向が意図しない方向へ変更されることも考えられる。
【００１０】
落下物の寸法が小さい場合には、落下物が車両の左右の車輪の間を通過するように車両を走行させた方が、車輪が落下物と接触することを回避して車両の安全な走行を確保する観点からも好ましい。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許