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公開番号2024130942
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-30
出願番号2023040917
出願日2023-03-15
発明の名称画像処理装置、画像処理方法およびプログラム
出願人株式会社デンソーテン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G06T 7/00 20170101AFI20240920BHJP(計算;計数)
要約【課題】信号機における矢印灯火の検出精度を向上させること。
【解決手段】実施形態に係る画像処理装置は、画像処理装置であって、コントローラを有する。コントローラは、カメラ画像に対する画像認識によって信号機が存在する信号領域を抽出し、信号領域から矢印灯火に該当する色成分に関する第1条件と輝度成分に関する第2条件とを満たす候補領域を検出し、検出された候補領域が予め決められた大きさ未満である場合に、信号機が矢印灯火の状態にあると判定する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
画像処理装置であって、コントローラを有し、
前記コントローラは、
カメラ画像に対する画像認識によって信号機が存在する信号領域を抽出し、
前記信号領域から矢印灯火に該当する色成分に関する第１条件と輝度成分に関する第２条件とを満たす候補領域を検出し、
検出された前記候補領域が予め決められた大きさ未満である場合に、前記信号機が矢印灯火の状態にあると判定する、
画像処理装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記コントローラは、
前記信号領域を矩形領域として抽出し、
前記矩形領域を複数の小領域に分割し、
前記小領域ごとに前記第１条件および前記第２条件を判定し、
前記第１条件と前記第２条件とを満たす前記小領域を前記候補領域として検出する、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記コントローラは、
前記矩形領域の同一方向において検出された前記候補領域の数が予め決められた数未満である場合に、前記信号機が矢印灯火の状態にあると判定する、
請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記コントローラは、
前記矩形領域の同一方向において前記候補領域が連続的に存在する場合に、前記信号機が矢印灯火の状態にないと判定する、
請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記コントローラは、
前記信号機が縦型である場合に、前記信号領域を回転させ横型の信号機と見做す、
請求項３または４に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記コントローラは、
前記矩形領域の縦方向において検出された前記候補領域の数が予め決められた数未満である場合に、前記信号機が矢印灯火の状態にあると判定する、
請求項５に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記コントローラは、
矢印灯火に該当する色成分が前記信号機の背景に該当する色成分と判別可能となるように設けられた前記第１条件に基づいて前記候補領域を検出する、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記コントローラは、
前記信号機の灯火状態の判定結果を前記カメラ画像のフレーム間における安定度に基づいて出力する、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項９】
ドライブレコーダに搭載される、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項１０】
画像処理装置が実行する画像処理方法であって、
カメラ画像に対する画像認識によって信号機が存在する信号領域を抽出することと、
前記信号領域から矢印灯火に該当する色成分に関する第１条件と輝度成分に関する第２条件とを満たす候補領域を検出することと、
検出された前記候補領域が予め決められた大きさ未満である場合に、前記信号機が矢印灯火の状態にあると判定することと、
を含む、画像処理方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、画像処理装置、画像処理方法およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両からのカメラ画像により信号機の矢印灯火を検出する場合において、検出された矢印灯火の位置に基づいて赤色灯火の位置を推定し、推定位置に赤色灯火が検出されれば真の矢印灯火として検出する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１０８７６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来技術を用いた場合、夜間のハレーションなどの影響で赤色灯火として検出される画素の位置がズレてしまうと、実際には矢印が灯火されているにも関わらず矢印灯火が未検出となってしまうおそれがある。
【０００５】
また、矢印式でない信号機の赤色灯火時に、矢印式の信号機における矢印灯火の位置にたまたま矢印灯火の場合と同様の色成分を持つ樹木などの背景が存在した場合、矢印灯火が誤検出されてしまうおそれもある。
【０００６】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、信号機における矢印灯火の検出精度を向上させることができる画像処理装置、画像処理方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態の一態様に係る画像処理装置は、画像処理装置であって、制御部を有する。前記制御部は、カメラ画像に対する画像認識によって信号機が存在する信号領域を抽出し、前記信号領域から矢印灯火に該当する色成分に関する第１条件と輝度成分に関する第２条件とを満たす候補領域を検出し、検出された前記候補領域が予め決められた大きさ未満である場合に、前記信号機が矢印灯火の状態にあると判定する。
【発明の効果】
【０００８】
実施形態の一態様によれば、信号機における矢印灯火の検出精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、実施形態に係る画像処理方法の概要説明図（その１）である。
図２は、従来の矢印灯火が未検出または誤検出となる場合の説明図である。
図３は、実施形態に係る画像処理方法の概要説明図（その２）である。
図４は、実施形態に係る画像処理装置の構成例を示す図である。
図５は、変形例に係る画像処理装置の構成例を示す図である。
図６は、実施形態に係る画像処理装置が実行する処理手順を示すフローチャート（その１）である。
図７は、実施形態に係る画像処理装置が実行する処理手順を示すフローチャート（その２）である。
図８は、実施形態に係る画像処理装置が実行する処理手順を示すフローチャート（その３）である。
図９は、従来の未検出または誤検出となる場合が本実施形態によって改善されることの説明図である。
図１０は、信号領域を回転させる場合の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する画像処理装置、画像処理方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
（【００１１】以降は省略されています）

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