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公開番号2024130941
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-30
出願番号2023040916
出願日2023-03-15
発明の名称画像処理装置、画像処理方法およびプログラム
出願人株式会社デンソーテン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G06V 10/22 20220101AFI20240920BHJP(計算;計数)
要約【課題】信号機の背景領域を精度よく抽出し、信号機の灯火色の検出精度を向上させること。
【解決手段】実施形態に係る画像処理装置は、カメラ画像から信号機の灯火色を判定するコントローラを有する。コントローラは、カメラ画像に対する画像認識によって信号機が存在する信号領域を抽出し、信号領域の予め決められた小領域ごとの色成分に関する画素値の代表値を第1代表値として算出し、第1代表値から予め決められた範囲内の画素値を有する画素が、予め決められた数以上ある小領域を同一色領域と判定し、同一色領域における色成分に関する画素値の代表値を第2代表値として算出し、第2代表値から予め決められた範囲内の画素値を有する画素を、前記信号領域から除外して信号機の灯火色を判定する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
カメラ画像から信号機の灯火色を判定するコントローラを有し、
前記コントローラは、
前記カメラ画像に対する画像認識によって前記信号機が存在する信号領域を抽出し、
前記信号領域の予め決められた小領域ごとの色成分に関する画素値の代表値を第１代表値として算出し、
前記第１代表値から予め決められた範囲内の画素値を有する画素が、予め決められた数以上ある前記小領域を同一色領域と判定し、
前記同一色領域における色成分に関する画素値の代表値を第２代表値として算出し、
前記第２代表値から予め決められた範囲内の画素値を有する画素を、前記信号領域から除外して前記信号機の灯火色を判定する、
画像処理装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記コントローラは、
前記第２代表値から予め決められた範囲内の画素値を背景色成分と判定し、
前記信号領域において前記背景色成分を有する画素を抽出した背景マップを生成し、
前記信号領域から前記背景マップが示す背景領域を予め決められた画素分拡張したうえで前記信号領域から除外する、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記コントローラは、
前記信号領域において前記信号機の背景が写り込む領域として予め設定される前記小領域ごとの前記第１代表値を算出する、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記コントローラは、
抽出した前記信号領域を横型の前記信号機となるように回転させたうえで、前記信号領域の上部および下部における前記小領域ごとの前記第１代表値を算出する、
請求項３に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記コントローラは、
抽出した前記信号領域の前記信号機が縦型である場合に、前記信号領域の左部および右部における前記小領域ごとの前記第１代表値を算出する、
請求項３に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記コントローラは、
前記小領域ごとの各画素のＹＵＶ値の平均値を前記第１代表値として算出し、前記同一色領域における各画素のＹＵＶ値の平均値を前記第２代表値として算出する、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項７】
カメラ画像から信号機の灯火色を判定する画像処理装置が実行する画像処理方法であって、
前記カメラ画像に対する画像認識によって前記信号機が存在する信号領域を抽出することと、
前記信号領域の予め決められた小領域ごとの色成分に関する画素値の代表値を第１代表値として算出することと、
前記第１代表値から予め決められた範囲内の画素値を有する画素が、予め決められた数以上ある前記小領域を同一色領域と判定することと、
前記同一色領域における色成分に関する画素値の代表値を第２代表値として算出することと、
前記第２代表値から予め決められた範囲内の画素値を有する画素を、前記信号領域から除外して前記信号機の灯火色を判定することと、
を含む、画像処理方法。
【請求項８】
前記第２代表値から予め決められた範囲内の画素値を背景色成分と判定し、
前記信号領域において前記背景色成分を有する画素を抽出した背景マップを生成し、
前記信号領域から前記背景マップが示す背景領域を予め決められた画素分拡張したうえで前記信号領域から除外すること、
をさらに含む、請求項７に記載の画像処理方法。
【請求項９】
前記信号領域において前記信号機の背景が写り込む領域として予め設定される前記小領域ごとの前記第１代表値を算出すること、
をさらに含む、請求項７に記載の画像処理方法。
【請求項１０】
抽出した前記信号領域を横型の前記信号機となるように回転させたうえで、前記信号領域の上部および下部における前記小領域ごとの前記第１代表値を算出すること、
をさらに含む、請求項９に記載の画像処理方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、画像処理装置、画像処理方法およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両からのカメラ画像に対するテンプレートマッチングにより、信号機および信号機の灯火色を検出する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この技術では、光の当たり方などが異なる様々な環境で撮像された信号機の多数のサンプル画像から、青色、黄色、赤色といった信号機の各灯火色に応じた複数のテンプレート画像を生成する。テンプレート画像における各画素の色相、彩度および明度の各値は、サンプル画像群における同一画素の色相、彩度および明度の各平均値が設定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１９－１３９８０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来技術では、カメラ画像における信号機の背景領域をテンプレートマッチングの対象から除外することについては十分に考慮されていない。このため、上述した従来技術を用いた場合、この背景領域の色成分である背景色成分によって信号機の灯火色が誤検出されてしまうおそれがある。
【０００６】
具体的には、例えば信号機の背景の大半が青空である場合に、青色灯火に対応するテンプレート画像がたまたま背景領域にマッチングしてしまうと、青色灯火時ではないにも関わらず信号機を青色灯火の状態にあると誤検出してしまうおそれがある。
【０００７】
また、サンプル画像は、様々な環境で撮像されるとは言え、あらゆる環境を網羅することは事実上困難である。このため、上述した従来技術を用いた場合、サンプル画像にない実環境に遭遇した場面では検出精度が低下するおそれがある。
【０００８】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、信号機の背景領域を精度よく抽出し、信号機の灯火色の検出精度を向上させることができる画像処理装置、画像処理方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
実施形態の一態様に係る画像処理装置は、カメラ画像から信号機の灯火色を判定するコントローラを有する。前記コントローラは、前記カメラ画像に対する画像認識によって前記信号機が存在する信号領域を抽出し、前記信号領域の予め決められた小領域ごとの色成分に関する画素値の代表値を第１代表値として算出し、前記第１代表値から予め決められた範囲内の画素値を有する画素が、予め決められた数以上ある前記小領域を同一色領域と判定し、前記同一色領域における色成分に関する画素値の代表値を第２代表値として算出し、前記第２代表値から予め決められた範囲内の画素値を有する画素を、前記信号領域から除外して前記信号機の灯火色を判定する。
【発明の効果】
【００１０】
実施形態の一態様によれば、信号機の背景領域を精度よく抽出し、信号機の灯火色の検出精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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