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公開番号2024130946
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-30
出願番号2023040923
出願日2023-03-15
発明の名称画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム
出願人株式会社デンソーテン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G06T 7/00 20170101AFI20240920BHJP(計算;計数)
要約【課題】強い光があたる信号機の発光状態を判定すること。
【解決手段】本発明に係る画像処理装置は、カメラ画像から信号機の発光状態を判定するコントローラを備える。コントローラは、信号機の各灯火器の各色成分を予め決定された閾値に基づいて検出する検出フィルタによって、カメラ画像から発光領域と無発光領域とを抽出し、抽出した発光領域と、無発光領域との輝度および彩度の相対比較の結果に応じて信号機の発光状態を判定する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
カメラ画像から信号機の発光状態を判定するコントローラを備え、
前記コントローラは、
前記信号機の各灯火器の各色成分を予め決定された閾値に基づいて検出する検出フィルタによって、前記カメラ画像から発光領域と無発光領域とを抽出し、
抽出した前記発光領域と前記無発光領域との輝度および彩度の相対比較の結果に応じて前記信号機の発光状態を判定する、
画像処理装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記コントローラは、
前記信号機の各灯火器の各色成分にそれぞれ対応する前記検出フィルタを用い、
前記検出フィルタは、
抽出した前記発光領域の色成分に応じて位置が決定される領域を前記無発光領域として抽出する、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記コントローラは、
前記カメラ画像にＹＵＶ形式で色空間調整を行い、色空間調整後の前記発光領域と色空間調整後の前記無発光領域との平均輝度および平均彩度の相対比較の結果、それぞれに一定以上の差がある場合に、前記発光領域を発光中の灯火器として判定する、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記コントローラは、
前記発光領域が予め固定された条件を満たす場合に、前記発光領域を発光中の灯火器として判定する、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記コントローラは、
前記発光領域において前記検出フィルタに対応する前記色成分の画素数が予め固定された閾値を超える場合に、前記発光領域を発光中の灯火器として判定する、
請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記コントローラは、
前記無発光領域が予め固定された条件を満たす場合に、前記無発光領域を消灯中の灯火器として判定する、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記コントローラは、
前記無発光領域における色の平均値が予め固定された範囲内である場合に、前記無発光領域を消灯中の灯火器として判定する、
請求項６に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記コントローラは、
前記カメラ画像における複数のフレームの情報に基づいて前記発光状態を判定する、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項９】
コンピュータがカメラ画像から信号機の発光状態を判定する画像処理方法であって、
前記信号機の各灯火の各色成分を予め決定された閾値に基づいて検出する検出フィルタによって、前記カメラ画像から発光領域と、無発光領域とを抽出することと、
抽出した前記発光領域と、前記無発光領域との輝度および彩度の相対比較の結果に応じて前記信号機の発光状態を判定することと、
を含む、画像処理方法。
【請求項１０】
前記発光領域が予め固定された条件を満たす場合に、前記発光領域を発光中の灯火器として判定すること
を含む、請求項９に記載の画像処理方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、カメラ画像から信号機の発光状態を判定する画像処理装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１には、カメラ画像から信号機に関する注目領域を特定し、注目領域から点灯中の灯火器および消灯中の灯火器を検出し、信号機の発光状態を判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－２２１３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、直射日光等の強い光があたる信号機の発光状態を判定できないおそれがある。具体的には、引用文献１に記載の技術では、注目領域において黒色領域を消灯中の灯火器として検出するが、強い光によって信号機が照らされると消灯中の灯火器が明るくなってしまい、消灯中の灯火器を黒色領域の検出条件では検出できないおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、強い光があたる信号機の発光状態を判定することができる画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る画像処理装置は、カメラ画像から信号機の発光状態を判定するコントローラを備え、前記コントローラは、前記信号機の各灯火器に対応する各色成分を予め決定された閾値に基づいて検出する検出フィルタによって、前記カメラ画像から発光領域と無発光領域を抽出し、抽出した前記発光領域と前記無発光領域との輝度および彩度の相対比較の結果に応じて前記信号機の発光状態を判定する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、強い光があたる信号機の発光状態を判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、画像処理方法の概要説明図である。
図２は、画像処理方法の処理フローを示す図である。
図３は、画像処理装置の構成例を示すブロック図である。
図４は、仮想矩形領域生成処理の説明図（その１）である。
図５は、仮想矩形領域生成処理の説明図（その２）である。
図６は、仮想矩形領域生成処理の説明図（その３）である。
図７は、信号画像生成処理の説明図である。
図８は、色特徴量抽出処理の説明図（その１）である。
図９は、色特徴量抽出処理の説明図（その２）である。
図１０は、検出フィルタの一例を示す図である。
図１１は、発光領域および無発光領域の相対比較の説明図（その１）である。
図１２は、発光領域および無発光領域の相対比較の説明図（その２）である。
図１３は、画像処理装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。
図１４は、発光状態判定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
また、以下では、実施形態に係る画像処理装置１０が、図４等に示す車両Ｖに搭載される車載装置であるものとする。画像処理装置１０は、信号無視判定装置やドライブレコーダ等、車両Ｖに搭載されたカメラ３のカメラ画像に基づいて、画像中の対象物を検知可能な装置である。本実施形態では、かかる対象物が、信号機３００であるものとする。
（【００１１】以降は省略されています）

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