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公開番号2024128670
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-24
出願番号2023037780
出願日2023-03-10
発明の名称車両制御装置、車両制御用コンピュータプログラム及び車両制御方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B60W 50/10 20120101AFI20240913BHJP(車両一般)
要約【課題】自車両を他車両の死角領域の外へ移動する移動制御を行っている時に、ドライバが自車両の速度制御に対して違和感を覚えることを低減する車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置は、自車両の周辺環境を表す情報に基づいて、自車両が他車両の死角領域に位置しているか否かを判定する第1判定部と、自車両が他車両の死角領域に位置していると判定された場合、自車両の速度を所定の方向に変化させることにより自車両を他車両の死角領域の外へ移動させる移動制御を開始することを決定する第1決定部と、移動制御の実行中に、自車両のドライバの動作を表す情報に基づいて、所定の方向とは反対の向きに、ドライバによって自車両の速度を変化させる操作が実行されたか否かを判定する第2判定部と、ドライバによって自車両の速度を変化させる操作が実行されたと判定された場合、移動制御を終了することを決定する第2決定部と、を有する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周辺環境を表す情報に基づいて、自車両が他車両の死角領域に位置しているか否かを判定する第１判定部と、
前記第１判定部によって自車両が他車両の死角領域に位置していると判定された場合、自車両の速度を所定の方向に変化させることにより自車両を他車両の死角領域から当該死角領域の外へ移動させる移動制御を開始することを決定する第１決定部と、
前記第１決定部によって開始することが決定された前記移動制御の実行中に、自車両のドライバの動作を表す情報に基づいて、前記所定の方向とは反対の向きに、前記ドライバによって自車両の速度を変化させる操作が実行されたか否かを判定する第２判定部と、
前記第２判定部によって、前記ドライバによって自車両の速度を変化させる前記操作が実行されたと判定された場合、前記移動制御を終了することを決定する第２決定部と、
を有する、ことを特徴とする車両制御装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記第２判定部によって前記ドライバによって自車両の速度を変化させる前記操作が実行されたと判定された場合、前記ドライバの操作により自車両の速度を変化させて自車両が他車両の死角領域から当該死角領域の外へ移動した時に、自車両が走行する車線上を走行する第２の他車両と自車両との間に所定の車間距離を維持できるか否かを判定する第３判定部を有し、
前記第３判定部によって、第２の他車両と自車両との間に前記所定の車間距離を維持できないと判定された場合、前記第２決定部は、前記移動制御を終了せずに継続することを決定する、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記第２判定部は、前記所定の方向とは反対の向きに、前記ドライバによって自車両の速度を設定する操作が実行された場合、前記ドライバによって自車両の速度を変化させる操作が実行されたと判定する、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記第２判定部は、前記ドライバがステアリングホイールを把持するか、又は、速度表示部を注視しており、且つ、前記所定の方向とは反対の向きに、前記ドライバによって自車両の速度を設定する操作が実行された場合、前記ドライバによって自車両の速度を変化させる操作が実行されたと判定する、請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
自車両の周辺環境を表す情報に基づいて、自車両が他車両の死角領域に位置しているか否かを判定し、
自車両が他車両の死角領域に位置していると判定された場合、自車両の速度を所定の方向に変化させることにより自車両を他車両の死角領域から当該死角領域の外へ移動させる移動制御を開始することを決定し、
前記移動制御の実行中に、自車両のドライバの動作を表す情報に基づいて、前記所定の方向とは反対の向きに、前記ドライバによって自車両の速度を変化させる操作が実行されたか否かを判定し、
前記ドライバによって自車両の速度を変化させる前記操作が実行されたと判定された場合、前記移動制御を終了する、
ことを含む処理をプロセッサに実行させる、ことを特徴とする車両制御用コンピュータプログラム。
【請求項６】
車両制御装置が、
自車両の周辺環境を表す情報に基づいて、自車両が他車両の死角領域に位置しているか否かを判定し、
自車両が他車両の死角領域に位置していると判定された場合、自車両の速度を所定の方向に変化させることにより自車両を他車両の死角領域から当該死角領域の外へ移動させる移動制御を開始することを決定し、
前記移動制御の実行中に、自車両のドライバの動作を表す情報に基づいて、前記所定の方向とは反対の向きに、前記ドライバによって自車両の速度を変化させる操作が実行されたか否かを判定し、
前記ドライバによって自車両の速度を変化させる前記操作が実行されたと判定された場合、前記移動制御を終了する、
ことを実行する、ことを特徴とする車両制御用コンピュータプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両制御装置、車両制御用コンピュータプログラム及び車両制御方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
車両に搭載される自動制御システムは、自車両の現在位置と、自車両の目的位置と、ナビゲーション用地図とに基づいて、自車両のナビルートを生成する。自動制御システムは、地図情報を用いて自車両の現在位置を推定し、自車両をナビルートに沿って走行するように制御する。
【０００３】
自動制御システムは、自車両と他車両との間に安全な距離が維持されるように、車両の走行を制御する。例えば、自動制御システムは、自車両の速度を制御して、自車両と他車両との間に安全な距離を維持する。
【０００４】
また、自動制御システムは、自車両が隣接車線を走行する他車両の死角領域に位置していると判定した場合、自車両を減速又は加速することにより、死角領域から死角領域の外へ移動するように自車両を制御する。これにより、自動制御システムは、他車両から認識され難い死角領域から自車両を移動させて、自車両の安全を図る（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開平０３－２５１７８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
例えば、自動制御システムが、自車両を他車両の死角領域からこの死角領域の外へ移動するために自車両を減速したとする。しかし、ドライバは他車両の前に出たいと考えていた場合には、自車両の速度制御に違和感を覚えて、自動制御システムによる速度制御とは反対に加速しようと操作する場合があった。
【０００７】
この場合、自動制御システムによる自車両の速度制御とは反対にドライバが速度を操作しようとしていても、自動制御システムが死角領域の外へ移動するための速度制御を続けるという問題があった。
【０００８】
そこで、本開示は、自車両を他車両の死角領域から死角領域の外へ移動する移動制御を行っている時に、ドライバが自車両の速度制御に対して違和感を覚えることを低減する車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）一の実施形態によれば、車両制御装置が提供される。この車両制御装置は、自車両の周辺環境を表す情報に基づいて、自車両が他車両の死角領域に位置しているか否かを判定する第１判定部と、第１判定部によって自車両が他車両の死角領域に位置していると判定された場合、自車両の速度を所定の方向に変化させることにより自車両を他車両の死角領域から当該死角領域の外へ移動させる移動制御を開始することを決定する第１決定部と、第１決定部によって開始することが決定された移動制御の実行中に、自車両のドライバの動作を表す情報に基づいて、所定の方向とは反対の向きに、ドライバによって自車両の速度を変化させる操作が実行されたか否かを判定する第２判定部と、第２判定部によって、ドライバによって自車両の速度を変化させる操作が実行されたと判定された場合、移動制御を終了することを決定する第２決定部と、を有する、ことを特徴とする。
【００１０】
（２）（１）の車両制御装置において、第２判定部によってドライバによって自車両の速度を変化させる操作が実行されたと判定された場合、ドライバの操作により自車両の速度を変化させて自車両が他車両の死角領域から当該死角領域の外へ移動した時に、自車両が走行する車線上を走行する第２の他車両と自車両との間に所定の車間距離を維持できるか否かを判定する第３判定部を有し、第３判定部によって、第２の他車両と自車両との間に所定の車間距離を維持できないと判定された場合、第２決定部は、移動制御を終了せずに継続することを決定することが好ましい。
（【００１１】以降は省略されています）

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