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公開番号2024126319
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-20
出願番号2023034621
出願日2023-03-07
発明の名称走行制御装置および走行制御装置用のプログラム
出願人株式会社デンソー
代理人弁理士法人ゆうあい特許事務所
主分類B60W 30/16 20200101AFI20240912BHJP(車両一般)
要約【課題】車速と車間距離に関する制御を行う走行制御装置において、車速制御と車間距離制御の切り替わりに起因して発生する追従性の悪化を抑制する。
【解決手段】衝突車間距離演算部12は、自車両から先行車両までの車間距離Dに基づいた指標である衝突車間距離Dthを算出する。制御部13は、衝突車間距離Dthに関する条件を制約条件としながら、定められた設定速度Vaccに自車両の走行速度を追従させる最適制御により、車両の加減速に関する指示量ACC_cmdを決定し、パワトレインシステム16、ブレーキシステム17に届くよう、当該指示量ACC_cmdを出力する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の走行制御装置であって、
前記車両から前記車両の前方を走行する先行車両までの車間距離（Ｄ）に基づいた指標である衝突車間距離（Ｄｔｈ）を算出する衝突車間距離演算部（１２）と、
前記衝突車間距離に関する条件を制約条件としながら、定められた設定速度（Ｖａｃｃ）に前記車両の走行速度を追従させる最適制御により、前記車両の加減速に関する指示量（ＡＣＣ＿ｃｍｄ）を決定すると共に、前記車両の駆動力および制動力を発生させるシステム（１６、１７）に届くよう、前記指示量を出力する制御部（１３）と、を備えた走行制御装置。
続きを表示（約 840 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記衝突車間距離に基づく前記条件を前記制約条件としながら前記設定速度に前記車両の走行速度を追従させる前記最適制御により前記指示量を決定する最適制御部（１３１）と、前記指示量に基づいて前記車両の走行速度を予測する予測部（１３２）とを備え、
前記最適制御部は、前記予測部が予測した前記車両の走行速度を含めた前記最適制御を行う、請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記衝突車間距離演算部は、前記車間距離が大きくなるほど前記衝突車間距離を大きくする量と、前記車両の制動距離が大きくなるほど前記衝突車間距離を小さくする量と、前記先行車両の制動距離が大きくなるほど前記衝突車間距離を大きくする量を含むよう、前記衝突車間距離を算出し、
前記制御部は、前記制約条件として、前記衝突車間距離が基準距離（Ｌ）より大きいという条件を用いる、請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記衝突車間距離演算部は、ドライバの設定操作によって定められる余裕度（Ｄｓｅｔ）を含むよう、前記衝突車間距離を算出し、前記余裕度は、大きくなるほど前記衝突車間距離を小さくする量である、請求項３に記載の走行制御装置。
【請求項５】
車両の走行制御装置に用いるプログラムであって、前記走行制御装置を、
前記車両から前記車両の前方を走行する先行車両までの車間距離（Ｄ）に基づいた指標である衝突車間距離（Ｄｔｈ）を算出する衝突車間距離演算部（１２）、および、
前記衝突車間距離に関する条件を制約条件としながら、定められた設定速度（Ｖａｃｃ）に前記車両の走行速度を追従させる最適制御により、前記車両の加減速に関する指示量（ＡＣＣ＿ｃｍｄ）を決定すると共に、前記車両の駆動力および制動力を発生させるシステム（１６、１７）に決定した前記指示量が届くよう出力する制御部（１３）として機能させるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行制御装置および走行制御装置用のプログラムに関するものである。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両の走行を制御する手法としては、当該車両の車速を所定の値に追従させる車速制御と、当該車両から先行車両までの車間距離を安全な範囲に維持させる車間距離制御が、知られている。例えば、非特許文献１には、車間距離制御を行うＰＩＤ制御器と車速制御を行うＰＩＤ制御器を有し、車間距離制御を優先するか速度制御を優先にするかを逐次切り替える技術が記載されている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
安達、金井、越智、“車間制御システムへの二自由度制御手法の応用”、計測と制御第４４巻第７号、２００５年７月号、第５０４頁－第５０９頁
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
発明者の検討によれば、非特許文献１のような技術は、制御が切り替わるタイミングで切り替わり後の制御目標となる車速または車間距離に対する追従性が悪くなり、当該車両のドライバに違和感や不安を与える場合がある。
【０００５】
本発明は上記点に鑑み、車速と車間距離に関する制御を行う走行制御装置において、車速制御と車間距離制御の切り替わりに起因して発生する追従性の悪化を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、
車両の走行制御装置であって、
前記車両から前記車両の前方を走行する先行車両までの車間距離（Ｄ）に基づいた指標である衝突車間距離（Ｄｔｈ）を算出する衝突車間距離演算部（１２）と、
前記衝突車間距離に関する条件を制約条件としながら、定められた設定速度（Ｖａｃｃ）に前記車両の走行速度を追従させる最適制御により、前記車両の加減速に関する指示量（ＡＣＣ＿ｃｍｄ）を決定すると共に、前記車両の駆動力および制動力を発生させるシステム（１６、１７）に決定した前記指示量が届くよう出力する制御部（１３）と、を備えた走行制御装置である。
【０００７】
また、請求項５に記載の発明は、
車両の走行制御装置に用いるプログラムであって、前記走行制御装置を、
前記車両から前記車両の前方を走行する先行車両までの車間距離（Ｄ）に基づいた指標である衝突車間距離（Ｄｔｈ）を算出する衝突車間距離演算部（１２）、および、
前記衝突車間距離に関する条件を制約条件としながら、定められた設定速度（Ｖａｃｃ）に前記車両の走行速度を追従させる最適制御により、前記車両の加減速に関する指示量（ＡＣＣ＿ｃｍｄ）を決定すると共に、前記車両の駆動力および制動力を発生させるシステム（１６、１７）に決定した前記指示量が届くよう出力する制御部（１３）として機能させるプログラムである。
【０００８】
このように、車間制御と車速制御を別々のＰＩＤ制御器で取り扱って切り替えを行うのでなく、衝突車間距離に関する条件を制約条件として設定速度に車速を追従させる最適制御を行うことで、車間制御と車速制御を切り替える必要がなくなり、ひいては、車速制御と車間距離制御の切り替わりに起因して発生する追従性の悪化を抑制することができる。
【０００９】
なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
車載システムの構成図である。
制御部の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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