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公開番号2024095377
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-10
出願番号2022212639
出願日2022-12-28
発明の名称ショベル、遠隔制御システム、及び表示装置
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/26 20060101AFI20240703BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】操作負担を軽減する。
【解決手段】一態様に係るショベルは、下部走行体と、下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、当該ショベルの周囲に存在する物体を検出可能な周辺監視装置と、少なくともアタッチメントを移動させる自律制御が可能な制御装置と、周辺監視装置によって取得された情報に基づいて、自律制御に関するアイコン画像を表示する表示装置と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、
当該ショベルの周囲に存在する物体を検出可能な周辺監視装置と、
少なくとも前記アタッチメントを移動させる自律制御が可能な制御装置と、
前記周辺監視装置によって取得された情報に基づいて、前記自律制御に関するアイコン画像を表示する表示装置と、
を備えるショベル。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記表示装置は、前記周辺監視装置によって取得された情報に、前記ショベルの周辺に存在する運搬車両が検出されたことが含まれている場合に、当該運搬車両に対する前記自律制御を行うための前記アイコン画像を表示する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記表示装置は、前記周辺監視装置によって取得された情報に基づいて、第１の前記アイコン画像を表示する際に、第１の前記アイコン画像で示される第１の自律制御に関連する第２の自律制御を行うための第２の前記アイコン画像を表示する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項４】
前記表示装置が前記アイコン画像を複数表示した後、複数の前記アイコン画像の間を関連付ける操作を受け付け可能に構成されている、
請求項１に記載のショベル。
【請求項５】
前記制御装置は、複数の前記アイコン画像を関連付ける操作を受け付けた場合に、関連付けられた複数の前記アイコン画像で示される各々の前記自律制御を、関連付けられた順序に従って行うように構成されている、
請求項４に記載のショベル。
【請求項６】
前記表示装置は、前記アイコン画像が選択された場合に、前記アイコン画像が示す前記自律制御の対象を設定するための画面を表示するように構成されている、
請求項１に記載のショベル。
【請求項７】
前記表示装置は、前記ショベルを用いて施工させる操作が行われた場合に、当該施工を継続する前記自律制御を行うための前記アイコン画像を表示する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項８】
前記表示装置は、前記周辺監視装置が前記ショベルによって行われた施工を検出した場合に、当該施工を継続する前記自律制御を行うための前記アイコン画像を表示する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項９】
ショベルと、当該ショベルを通信可能な通信端末と、を備えたショベルの遠隔制御システムであって、
前記ショベルは、
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、
当該ショベルの周囲に存在する物体を検出可能な周辺監視装置と、
前記上部旋回体に取り付けられる周辺監視装置と、
前記アタッチメントを移動させる自律制御が可能な制御装置と、
前記周辺監視装置によって取得された情報を送信する通信装置と、を備え、
前記通信端末は、
受信した前記情報に基づいて、前記自律制御に関するアイコン画像を表示する表示装置を備えている、
遠隔制御システム。
【請求項１０】
ショベルに設けられた周辺監視装置によって取得された情報に基づいて、前記ショベルのアタッチメントを移動させる自律制御に関するアイコン画像を表示するように構成されている、
表示装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ショベル、遠隔制御システム、及び表示装置に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、ショベルによる作業を支援するための技術が提案されている。例えば、ショベル動作を自動化する技術等が提案されている（特許文献１参照）。特許文献１に記載されている技術では、複数のアイコン画像を設定画面に表示し、設定画面からアイコン画像が決定された場合に、当該アイコン画像と対応付けられた動作を、自律制御機能で行わせる技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１５７４１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された技術は、作業機械の周囲に存在する物体を考慮していない。このため、周囲に存在する物体を考慮して、自動制御機能で作業機械に動作を行わせるためには、複数のアイコン画像から適切なアイコン画像を決定する。このため、作業機械が作業を行う環境が変化した場合に、再びアイコン画像を決定する必要がある。
【０００５】
上述に鑑み、本開示の技術は、周辺監視装置によって取得された情報に基づいて自律制御に関するアイコン画像を表示することで、ユーザの操作負担を軽減する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係るショベルは、下部走行体と、下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、当該ショベルの周囲に存在する物体を検出可能な周辺監視装置と、少なくともアタッチメントを移動させる自律制御が可能な制御装置と、周辺監視装置によって取得された情報に基づいて、自律制御に関するアイコン画像を表示する表示装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、周辺監視装置によって取得された情報に基づいて自律制御に関するアイコン画像を表示することで、ユーザの操作の負担を軽減する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、第１の実施形態に係るショベル（掘削機）を示す側面図である。
図２は、第１の実施形態に係るショベルの駆動系の構成例を示すブロック図である。
図３は、第１の実施形態に係るショベルのコントローラの構成例を示す機能ブロック図である。
図４は、第１の実施形態に係る表示装置に表示される初期の設定画面を例示した図である。
図５は、第１の実施形態に係る入力受付部がアイコンメニューの押下を受け付けた場合に、表示装置により表示される設定画面を例示した図である。
図６は、第１の実施形態に係る入力受付部が環境認識ボタンの押下を受け付けた場合に表示装置により表示される設定画面を例示した図である。
図７は、第１の実施形態に係る入力受付部がトラック認識アイコンの押下を受け付けた場合に、表示装置により表示される設定画面を例示した図である。
図８は、第１の実施形態に係る入力受付部が掘削アイコンの押下を受け付けた場合に、表示装置により表示される設定画面を例示した図である。
図９は、第１の実施形態に係る入力受付部が環境認識ボタンの押下を受け付けた場合に、表示装置により表示される設定画面を例示した図である。
図１０は、第１の実施形態に係る入力受付部が排土アイコンの押下を受け付けた場合に表示装置により表示される設定画面を例示した図である。
図１１は、第１の実施形態に係るオペ操作記録ボタンが押下された場合に表示装置に表示される設定画面の変化を示した図である。
図１２は、第１の実施形態に係る表示装置に表示された設定画面に対して設定された複数のアイコン画像を例示した図である。
図１３は、第２の実施形態に係る遠隔操作システムの一例を示す概要図である。
図１４は、第２の実施形態に係る遠隔操作システムにおいて、ショベルの自律制御を設定するための処理の流れを示したシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。また、以下で説明する実施形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施形態に記述される全ての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の又は対応する符号を付し、説明を省略することがある。
【００１０】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る建設機械としてのショベル１００を示している。ショベル１００の下部走行体１には、旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回可能に搭載されている。上部旋回体３にはブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられ、アーム５の先端にはエンドアタッチメントとしてのバケット６が取り付けられている。
（【００１１】以降は省略されています）

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