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公開番号2024094091
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-09
出願番号2022210838
出願日2022-12-27
発明の名称乗用野菜移植機
出願人株式会社クボタ
代理人安田岡本弁理士法人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20240702BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】操縦者の運転負担を低減することができ、植付作業を支援すること。
【解決手段】移植機1(乗用移植機)は、圃場に野菜の苗を植え付ける植付作業機4と、植付作業機4を装着して走行する走行体5と、走行体5に設けられた運転席3と、作業者により入力された方位を基準方位として設定する設定部131Cと、走行体5を基準方位に沿って走行させる自動操舵の制御を行う制御装置131とを備える。
【選択図】図1D
特許請求の範囲【請求項１】
圃場に野菜の苗を植え付ける植付作業機と、
前記植付作業機を装着して走行する走行体と、
前記走行体に設けられた運転席と、
作業者により入力された方位を基準方位として設定する設定部と、
前記走行体を前記基準方位に沿って走行させる自動操舵の制御を行う制御装置と、を備える乗用野菜移植機。
続きを表示（約 2,600 文字）【請求項２】
記憶装置を備え、
前記設定部は、前記自動操舵の開始前の設定を行う設定モードである場合に、方位の入力を受け付け、入力された方位を前記基準方位として前記記憶装置に記憶させる請求項１に記載の乗用野菜移植機。
【請求項３】
表示装置と、
前記基準方位の始点を設定する第１スイッチと、
前記基準方位の終点を設定する第２スイッチと、
前記自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えるためにオン及びオフの操作が可能である操舵切換スイッチと、を備え、
前記記憶装置は、方位入力の項目を含む複数の項目と、前記複数の項目毎の設定値とを対応付けて記憶し、
前記制御装置は、前記設定モードである場合に、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて前記複数の項目の中から前記方位入力の項目が選択された状態で前記操舵切換スイッチが操作されると、前記記憶装置に記憶された前記基準方位の方位値を前記表示装置に表示させ、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて、前記表示装置に表示された前記方位値を変更し、前記操舵切換スイッチの操作があると、変更した方位値を前記基準方位として前記方位入力の項目に対応付けて前記記憶装置に記憶させる請求項２に記載の乗用野菜移植機。
【請求項４】
前記複数の項目には、方位呼出の項目が含まれ、
前記記憶装置は、前記方位呼出の項目と複数の方位名とを対応付けて記憶し、前記複数の方位名毎に方位情報を対応付けて記憶し、
前記制御装置は、前記設定モードである場合に、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて前記複数の項目の中から前記方位呼出の項目が選択された状態で前記操舵切換スイッチが操作されると、前記記憶装置に記憶された前記複数の方位名のうちで現在設定されている方位名の方位情報を前記表示装置に表示させ、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて、前記表示装置に表示された前記複数の方位名のうちの任意の方位名を選択可能であり、前記操舵切換スイッチの操作があると、選択された方位名の方位情報が示す方位を前記基準方位に設定する請求項３に記載の乗用野菜移植機。
【請求項５】
前記複数の項目には、条間設定の項目が含まれ、
前記記憶装置は、前記条間設定の項目とその設定値とを対応付けて記憶し、
前記制御装置は、前記設定モードである場合に、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて前記複数の項目の中から前記条間設定の項目が選択された状態で前記操舵切換スイッチが操作されると、前記記憶装置に記憶された前記条間設定を前記表示装置に表示させ、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて、前記表示装置に表示された前記条間設定の設定値を変更し、前記操舵切換スイッチの操作があると、変更した条間設定の設定値を前記条間設定の項目に対応付けて前記記憶装置に記憶させる請求項３に記載の乗用野菜移植機。
【請求項６】
前記複数の項目には、自動操舵感度設定の項目が含まれ、
前記記憶装置は、前記自動操舵感度設定の項目とその設定値とを対応付けて記憶し、
前記制御装置は、前記設定モードである場合に、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて前記複数の項目の中から前記自動操舵感度設定の項目が選択された状態で前記操舵切換スイッチが操作されると、前記記憶装置に記憶された前記自動操舵感度設定を前記表示装置に表示させ、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて、前記表示装置に表示された前記自動操舵感度設定の設定値を変更し、前記操舵切換スイッチの操作があると、変更した自動操舵感度設定の設定値を前記自動操舵感度設定の項目に対応付けて前記記憶装置に記憶させる請求項３に記載の乗用野菜移植機。
【請求項７】
前記制御装置は、前記設定モードでない場合に、前記第１スイッチが操作されたときの前記走行体の位置を前記始点として取得し、前記走行体を前記始点から所定距離以上走行させて前記第２スイッチの操作が操作されたときの前記走行体の位置を前記終点として取得し、前記始点と前記終点とを結ぶラインの方位を示す方位値を前記表示装置に表示させる請求項３に記載の乗用野菜移植機。
【請求項８】
前記制御装置は、前記方位値が前記表示装置に表示されているときに、前記第２スイッチが第１操作されると、方位名が前記表示装置に表示され、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて前記方位名を選択し、前記操舵切換スイッチが操作されると、前記方位値を前記基準方位とし、当該基準方位と選択された前記方位名とを対応付けて前記記憶装置に記憶させる請求項７に記載の乗用野菜移植機。
【請求項９】
前記制御装置は、前記設定モードでない場合に、前記第２スイッチが第２操作されると、前記記憶装置に前記基準方位が記憶されていれば、前記記憶装置に記憶されている前記基準方位及び前記方位名を前記表示装置に表示させ、前記方位値が前記表示装置に表示されている間は前記自動操舵の制御を開始しない請求項８に記載の乗用野菜移植機。
【請求項１０】
前記複数の項目には、圃場に関連性がある項目を関連付けた関連設定の項目が含まれ、
前記記憶装置は、前記関連設定の項目と、当該関連設定の項目に対応付けられた複数の設定値とを記憶し、前記複数の設定値には、前記基準方位、条間及び自動操舵感度のうちの２つ以上が含まれ、
前記制御装置は、前記設定モードである場合に、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて前記複数の項目の中から前記関連設定の項目が選択された状態で前記操舵切換スイッチが操作されると、前記記憶装置に記憶された前記関連設定の項目の前記複数の設定値を前記表示装置に順次に表示させる請求項３に記載の乗用野菜移植機。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、圃場に野菜の苗を植え付ける乗用野菜移植機に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示された乗用野菜移植機は、圃場に野菜の苗を植え付ける植付作業機と、植付作業機を装着して走行する走行体と、走行体に設けられ、運転者が着座可能な運転席と、運転席の前方に設けられ、走行体を操向するステアリングハンドルと、を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７１３４９２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示の乗用野菜移植機では、運転者がステアリングハンドルを操作して走行体を圃場の畝に沿って走行させて、植付作業機により畝上面に野菜の苗を植え付ける作業が行われる。このため、乗用野菜移植機の運転者（作業者）の運転負担がかかるという問題がある。また、上記の乗用野菜移植機では、そもそも、基準方位に沿う自動操舵ができない。
【０００５】
そこで、本発明は、前記問題点に鑑み、乗用野菜移植機の作業者の運転負担を低減することができ、植付作業を支援することができる乗用野菜移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る乗用野菜移植機は、圃場に野菜の苗を植え付ける植付作業機と、前記植付作業機を装着して走行する走行体と、前記走行体に設けられた運転席と、作業者により入力された方位を基準方位として設定する設定部と、前記走行体を前記基準方位に沿って走行させる自動操舵の制御を行う制御装置と、を備える。
【０００７】
乗用野菜移植機は、記憶装置を備え、前記設定部は、前記自動操舵の開始前の設定を行う設定モードである場合に、方位の入力を受け付け、入力された方位を前記基準方位として前記記憶装置に記憶させてもよい。
【０００８】
乗用野菜移植機は、表示装置と、前記基準方位の始点を設定する第１スイッチと、前記基準方位の終点を設定する第２スイッチと、前記自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えるためにオン及びオフの操作が可能である操舵切換スイッチと、を備え、前記記憶装置は、方位入力の項目を含む複数の項目と、前記複数の項目毎の設定値とを対応付けて記憶し、前記制御装置は、前記設定モードである場合に、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて前記複数の項目の中から前記方位入力の項目が選択された状態で前記操舵切換スイッチが操作されると、前記記憶装置に記憶された前記基準方位の方位値を前記表示装置に表示させ、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて、前記表示装置に表示された前記方位値を変更し、前記操舵切換スイッチの操作があると、変更した方位値を前記基準方位として前記方位入力の項目に対応付けて前記記憶装置に記憶させてもよい。
【０００９】
前記複数の項目には、方位呼出の項目が含まれ、前記記憶装置は、前記方位呼出の項目と複数の方位名とを対応付けて記憶し、前記複数の方位名毎に方位情報を対応付けて記憶し、前記制御装置は、前記設定モードである場合に、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて前記複数の項目の中から前記方位呼出の項目が選択された状態で前記操舵切換スイッチが操作されると、前記記憶装置に記憶された前記複数の方位名のうちで現在設定されている方位名の方位情報を前記表示装置に表示させ、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて、前記表示装置に表示された前記複数の方位名のうちの任意の方位名を選択可能であり、前記操舵切換スイッチの操作があると、選択された方位名の方位情報が示す方位を前記基準方位に設定してもよい。
【００１０】
前記複数の項目には、条間設定の項目が含まれ、前記記憶装置は、前記条間設定の項目とその設定値とを対応付けて記憶し、前記制御装置は、前記設定モードである場合に、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて前記複数の項目の中から前記条間設定の項目が選択された状態で前記操舵切換スイッチが操作されると、前記記憶装置に記憶された前記条間設定を前記表示装置に表示させ、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて、前記表示装置に表示された前記条間設定の設定値を変更し、前記操舵切換スイッチの操作があると、変更した条間設定の設定値を前記条間設定の項目に対応付けて前記記憶装置に記憶させてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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