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公開番号2024091832
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-05
出願番号2024067914,2020078287
出願日2024-04-19,2020-04-27
発明の名称塗装装置
出願人旭サナック株式会社
代理人弁理士法人グランダム特許事務所
主分類B05B 12/12 20060101AFI20240628BHJP(霧化または噴霧一般;液体または他の流動性材料の表面への適用一般)
要約【課題】簡単な構成で被測定物の三次元形状を良好に計測することができる塗装装置を提供する。
【解決手段】塗装装置10は、被塗物40を水平に搬送するコンベア12と、被塗物40に対して相対移動しながら被塗物40に塗料を噴出する塗装ガン13と、被塗物40の被塗面41までの距離を計測して被塗物40の三次元形状を特定する三次元形状特定手段21と、三次元形状特定手段21によって計測された距離に基づいて、被塗面41に塗料を塗着させる際の塗装条件を設定又は変更し、塗装ガン13の被塗物40に対する移動を制御する制御装置34とを備え、複数の三次元形状特定手段21が、被塗物40の高さ寸法に応じて直列に配置された三次元形状認識部20を構成している。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
被測定物を水平に搬送するコンベアと、
前記被測定物に対して相対移動しながら前記被測定物に塗料を噴出する塗装ガンと、
前記被測定物の被塗面までの距離を計測して前記被測定物の三次元形状を特定する三次元形状特定手段と、
前記三次元形状特定手段によって計測された前記距離に基づいて、前記被塗面に塗料を塗着させる際の塗装条件を設定又は変更し、前記塗装ガンの前記被測定物に対する移動を制御する制御装置と、
を備え、
複数の前記三次元形状特定手段が、前記被測定物の高さ寸法に応じて直列に配置された三次元形状認識部を構成しており、
前記制御装置は、複数の前記三次元形状特定手段が特定した前記被測定物に関する複数の形状データを合成し、前記被測定物の高さ方向全体の三次元形状データを生成し、
前記三次元形状認識部は、複数の前記三次元形状特定手段による前記被測定物の三次元形状データが重複して特定された区間において、前記被測定物との距離が小さい値を採用して三次元形状データを合成する塗装装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、塗装装置に関するものである。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ＴｏＦセンサと、複数のカメラとを用いた距離計測装置が開示されている。この距離計測装置は、ＴｏＦセンサによって得られた距離画像と、複数のカメラによって得られた距離画像とに基づいてＴｏＦセンサから被写体までの距離の出力値を算出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１００９６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この距離計測装置は、コンベアによって搬送される被塗物を移動可能な塗装ガンを用いて塗装する塗装装置に適用することが可能である。このようにすると、塗装ガンの動きを予め設定（ティーチング）せずに、搬送される被塗物の三次元形状に応じて塗装ガンを移動させる構成を実現することができる。しかし、特許文献１のものは、ＴｏＦセンサに加えて、複数のカメラが用いられており、構成が複雑である。
【０００５】
本発明は上記のような事情に基づいて完成されたものであって、簡単な構成で被測定物の三次元形状を良好に計測することができる塗装装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の塗装装置は、
被測定物を水平に搬送するコンベアと、
前記被測定物に対して相対移動しながら前記被測定物に塗料を噴出する塗装ガンと、
前記被測定物の被塗面までの距離を計測して前記被測定物の三次元形状を特定する三次元形状特定手段と、
前記三次元形状特定手段によって計測された前記距離に基づいて、前記被塗面に塗料を塗着させる際の塗装条件を設定又は変更し、前記塗装ガンの前記被測定物に対する移動を制御する制御装置と、
を備え、
複数の前記三次元形状特定手段が、前記被測定物の高さ寸法に応じて直列に配置された三次元形状認識部を構成している。
【発明の効果】
【０００７】
この塗装装置は、複数の三次元形状特定手段が、被測定物の高さ寸法に応じて配置されているため、被測定物の高さ方向の三次元形状を良好に計測することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、本願発明の塗装装置及び三次元形状認識部を左方から見た側面図である。
図２は、塗装装置を下流側から見た側面図である。
図３は、三次元形状認識部を下流側から見た概略側面図であって、各三次元形状特定手段によって被測定物の被塗面を計測している状態を示す。
図４は、中央の三次元形状特定手段を下流側から見た概略側面図であって、中央の三次元形状特定手段が測定した距離のデータが数１の式を満たす領域を示す。
図５は、三次元形状特定手段から放射する検知光がなす対象範囲を示す概略平面図である。
図６は、三次元形状認識部、及び制御装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の制御装置は、複数の三次元形状特定手段が特定した被測定物に関する複数の形状データを合成し、被測定物の高さ方向全体の三次元形状データを生成しても良い。この構成によれば、被測定物の大きさに関わらず、被測定物の高さ方向全体の三次元形状を特定することができる。
【００１０】
本発明の三次元形状特定手段は、レーザ光を利用した測長センサでも良い。この構成によれば、精度よく被測定物の三次元形状を計測することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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