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公開番号2024087823
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-02
出願番号2022202694
出願日2022-12-20
発明の名称車両動揺補正装置及び車両動揺補正方法
出願人株式会社明電舎
代理人園田・小林弁理士法人
主分類G01B 11/00 20060101AFI20240625BHJP(測定;試験)
要約【課題】高精度に架線設備の検測を行うこと。
【解決手段】車両動揺補正装置は、架線設備が設けられた軌道を走行する車両の車体に取り付けられ、物体までの距離のデータを取得するレーザと、前記レーザに接続される情報処理装置とを有し、前記情報処理装置は、前記架線設備の位置を計測する計測部と、前記レーザによって取得されるデータを用いて軌道位置を検出する検出部と、前記検出部によって検出される軌道位置に基づいて、前記車体の傾きを算出する算出部と、前記算出部によって算出される傾きから、前記車体を基準とする座標系の座標を前記軌道を基準とする座標系の座標に変換する変換式を導出し、前記計測部によって計測される架線設備の位置の座標を変換式によって補正する補正部とを有する。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
架線設備が設けられた軌道を走行する車両の車体に取り付けられ、物体までの距離のデータを取得するレーザと、
前記レーザに接続される情報処理装置とを有し、
前記情報処理装置は、
前記架線設備の位置を計測する計測部と、
前記レーザによって取得されるデータを用いて軌道位置を検出する検出部と、
前記検出部によって検出される軌道位置に基づいて、前記車体の傾きを算出する算出部と、
前記算出部によって算出される傾きから、前記車体を基準とする座標系の座標を前記軌道を基準とする座標系の座標に変換する変換式を導出し、前記計測部によって計測される架線設備の位置の座標を変換式によって補正する補正部と
を有する車両動揺補正装置。
続きを表示（約 390 文字）【請求項２】
前記車体の前記レーザとは異なる位置に取り付けられる他のレーザをさらに有し、
前記検出部は、
前記レーザ及び前記他のレーザによって取得されるデータを用いて軌道位置を検出する
請求項１に記載の車両動揺補正装置。
【請求項３】
架線設備が設けられた軌道を走行する車両の車体に取り付けられるレーザを用いて、物体までの距離のデータを取得し、
前記架線設備の位置を計測し、
前記レーザによって取得されるデータを用いて軌道位置を検出し、
検出される軌道位置に基づいて、前記車体の傾きを算出し、
算出される傾きから、前記車体を基準とする座標系の座標を前記軌道を基準とする座標系の座標に変換する変換式を導出し、
前記架線設備の位置の座標を前記変換式によって補正する
工程を有する車両動揺補正方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両動揺補正装置及び車両動揺補正方法に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
通常、架空電車線方式を採用する車両の軌道上には、トロリ線などの架線設備が架設されている。車両は、パンタグラフによって架線設備から受電し軌道上を走行するため、電力を供給する架線設備には適切な位置に敷設されることが要求される。このため、架線設備の位置の検測が行われるのが一般的である。
【０００３】
架線設備の検測は、例えば車両屋根上に設置されたカメラによって車両上方を撮影し、得られた画像の画像処理によって例えばトロリ線の高さ及び偏位を計測することにより行われることがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１８－１４６５０９号公報
特開２００６－２４８４１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、検測を行う車両は走行中に動揺するため、検測の誤差が大きくなる恐れがあるという問題がある。すなわち、車両は、架線設備の検測のための走行中、振動や空気ばねの影響により常に上下左右に動揺している。したがって、例えば車両屋根上に設置されたカメラも動揺し、このカメラによって撮影された画像から計測される架線設備の高さ及び偏位には誤差が含まれることになる。
【０００６】
このような誤差は、カメラの撮影画像から検測する場合のみならず車両に取り付けられる種々のセンサを用いて検測が行われる場合には、同様に発生し、検測結果の精度が低下してしまう。
【０００７】
本開示は、上記に鑑みてなされたものであり、高精度に架線設備の検測を行うことができる車両動揺補正装置及び車両動揺補正方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一態様によれば、車両動揺補正装置は、架線設備が設けられた軌道を走行する車両の車体に取り付けられ、物体までの距離のデータを取得するレーザと、前記レーザに接続される情報処理装置とを有し、前記情報処理装置は、前記架線設備の位置を計測する計測部と、前記レーザによって取得されるデータを用いて軌道位置を検出する検出部と、前記検出部によって検出される軌道位置に基づいて、前記車体の傾きを算出する算出部と、前記算出部によって算出される傾きから、前記車体を基準とする座標系の座標を前記軌道を基準とする座標系の座標に変換する変換式を導出し、前記計測部によって計測される架線設備の位置の座標を変換式によって補正する補正部とを有する。
【０００９】
また、本開示の一態様によれば、車両動揺補正方法は、架線設備が設けられた軌道を走行する車両の車体に取り付けられるレーザを用いて、物体までの距離のデータを取得し、前記架線設備の位置を計測し、前記レーザによって取得されるデータを用いて軌道位置を検出し、検出される軌道位置に基づいて、前記車体の傾きを算出し、算出される傾きから、前記車体を基準とする座標系の座標を前記軌道を基準とする座標系の座標に変換する変換式を導出し、前記架線設備の位置の座標を前記変換式によって補正する工程を有する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、実施の形態１に係る車両動揺補正装置の構成を示す模式図である。
図２は、実施の形態１に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。
図３は、実施の形態１に係る車両動揺補正方法を示すフロー図である。
図４は、レールの構造を説明する図である。
図５は、点群データの具体例を示す図である。
図６は、探索範囲の具体例を示す図である。
図７は、レール候補の具体例を示す図である。
図８は、上面データ及び側面データの具体例を示す図である。
図９は、レール中心点の具体例を示す図である。
図１０は、レール判定を説明する図である。
図１１は、車両の傾きの具体例を示す図である。
図１２は、実施の形態２に係る車両動揺補正装置の構成を示す模式図である。
図１３は、点群データの具体例を示す図である。
図１４は、実施の形態２に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。
図１５は、実施の形態２に係る車両動揺補正方法を示すフロー図である。
図１６は、実施の形態３に係る車両動揺補正装置の構成を示す模式図である。
図１７は、実施の形態３に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。
図１８は、実施の形態３に係る車両動揺補正方法を示すフロー図である。
図１９は、情報処理装置のハードウェア構成の具体例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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