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公開番号2024086352
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-27
出願番号2022201439
出願日2022-12-16
発明の名称ロボット検査システム
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01B 11/00 20060101AFI20240620BHJP(測定;試験)
要約【課題】検査環境の変動を抑制し、検査精度の変動や低下を抑制することのできるロボット検査システムを提供する。
【解決手段】ロボット検査システムは、ロボットを載置する載置台が接続される接続部と、前記接続部と前記載置台との位置決めを行う位置決め機構と、前記接続部に前記載置台が接続された状態で、前記ロボットの検査を行う検査部と、を有する。また、前記載置台は、自動搬送車により前記接続部まで搬送される。また、前記検査部は、前記ロボットに対して複数種類の検査を行う。また、前記接続部は、前記載置台が侵入する侵入口を備える凹部を有し、前記凹部の周囲に前記検査部が配置されている。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットを載置した載置台が接続される接続部と、
前記接続部と前記載置台との位置決めを行う位置決め機構と、
前記接続部に前記載置台が接続された状態で、前記ロボットの検査を行う検査部と、を有することを特徴とするロボット検査システム。
続きを表示（約 480 文字）【請求項２】
前記載置台は、自動搬送車により前記接続部まで搬送される請求項１に記載のロボット検査システム。
【請求項３】
前記検査部は、前記ロボットに対して複数種類の検査を行う請求項１に記載のロボット検査システム。
【請求項４】
前記接続部は、前記載置台が侵入する侵入口を備える凹部を有し、
前記凹部の周囲に前記検査部が配置されている請求項１に記載のロボット検査システム。
【請求項５】
前記ロボットは、ベースと、前記ベースに対して第１回動軸まわりに回動する第１アームと、前記第１アームに対して第２回動軸まわりに回動する第２アームと、前記第２アームに配置されている作業ヘッドと、を有するスカラロボットである請求項１に記載のロボット検査システム。
【請求項６】
前記検査部は、前記第１回動軸および前記第２回動軸の校正を行う校正装置を有する請求項５に記載のロボット検査システム。
【請求項７】
前記校正装置は、水平方向に移動する請求項６に記載のロボット検査システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット検査システムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、治具シャフトを用いて多関節型ロボットの原点校正を行う方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平５－００４１７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の多関節型ロボットの原点校正方法では、検査対象の多関節型ロボットが置かれた場所で治具シャフトを用いて原点校正を行うため、多関節型ロボットが置かれた環境が検査結果に影響する場合がある。そのため、原点校正の精度が変動したり、低下したりするおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のロボット検査システムは、ロボットを載置した載置台が接続される接続部と、
前記接続部と前記載置台との位置決めを行う位置決め機構と、
前記接続部に前記載置台が接続された状態で、前記ロボットの検査を行う検査部と、を有する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
好適な実施形態に係るロボット検査システムの構成図である。
ロボット検査システムで検査されるロボットの一例を示す側面図である。
図２に示すロボットの拡大図である。
載置台および自動搬送車を示す側面図である。
自動搬送車で載置台を持ち上げた状態を示す側面図である。
ロボット検査システムの上面図である。
ロボット検査システムに載置台が接続された状態を示す上面図である。
第２領域で行われる作業を示す図である。
第３領域で行われる作業を示す図である。
第３領域で行われる作業を示す図である。
第１領域を示す上面図である。
基準ピンの斜視図である。
センサーユニットの測定領域内にロボットの先端を位置させた状態を示す斜視図である。
センサーユニットで取得される画像の一例を示す図である。
センサーユニットで取得される画像の一例を示す図である。
センサーユニットで取得される画像の一例を示す図である。
センサーユニットで取得される画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、本発明のロボット検査システムを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。
【０００８】
図１は、好適な実施形態に係るロボット検査システムの構成図である。図２は、ロボット検査システムで検査されるロボットの一例を示す側面図である。図３は、図２に示すロボットの拡大図である。図４は、載置台および自動搬送車を示す側面図である。図５は、自動搬送車で載置台を持ち上げた状態を示す側面図である。図６は、ロボット検査システムの上面図である。図７は、ロボット検査システムに載置台が接続された状態を示す上面図である。図８は、第２領域で行われる作業を示す図である。図９および図１０は、それぞれ、第３領域で行われる作業を示す図である。図１１は、第１領域を示す上面図である。図１２は、基準ピンの斜視図である。図１３は、センサーユニットの測定領域内にロボットの先端を位置させた状態を示す斜視図である。図１４ないし図１７は、それぞれ、センサーユニットで取得される画像の一例を示す図である。
【０００９】
なお、図１、図６ないし図１１に示すように、互いに直交する３軸をＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸として図示している。また、以下では、Ｘ軸に沿う方向をＸ軸方向とも言い、Ｙ軸に沿う方向をＹ軸方向とも言い、Ｚ軸に沿う方向をＺ軸方向とも言う。また、各軸の矢印側をプラス側とも言い、反対側をマイナス側とも言う。また、Ｚ軸方向は、鉛直方向に沿っている。
【００１０】
図１に示すロボット検査システム１は、載置台２に載置された状態で搬送されてきたロボット３に対して所定の検査を行う装置である。つまり、従来のように各ロボット３が設置された場所でロボット３毎に検査を行うのではなく、反対に、全てのロボット３をロボット検査システム１まで搬送して検査する。このようなシステムによれば、全てのロボット３を同じ場所、同じ環境で検査することができるため、ロボット３毎に検査精度がばらつき難くなる。したがって、全てのロボット３について、安定した、かつ、高い精度の検査を行うことができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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