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公開番号2024082330
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-20
出願番号2022196107
出願日2022-12-08
発明の名称走行経路決定装置及び自動運転システム
出願人三菱電機株式会社
代理人弁理士法人ぱるも特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20240613BHJP(信号)
要約【課題】走行経路を生成するための演算量を削減した走行経路決定装置、及びこの走行経路決定装置を備えた自動運転システムを提供する。
【解決手段】走行経路決定装置は、障害物の情報を一定間隔で取得する障害物情報取得部、障害物情報取得部で取得したすべての障害物に対し、障害物が移動物体か静止物体かを判定する障害物判定部、障害物が移動体であると判定された場合、その障害物を移動物体リストに登録する移動物体リスト更新部、障害物が静止物体と判定された場合、その障害物を包含する領域に走行禁止領域として登録する走行禁止領域更新部、更新された移動物体リスト及び走行禁止領域に基づくとともに、継続された走行禁止領域は用いずに車両と障害物との衝突を回避する演算を行い、予め設定された走行経路を修正する走行経路決定部と、を備えている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
路側センシング装置から第１の障害物の情報及び車両に搭載した車載センサから前記車両周辺の第２の障害物の情報を一定間隔で取得する障害物情報取得部と、
前記障害物情報取得部で取得した前記第１の障害物の情報及び前記第２の障害物の情報に基づいて、取得された前記第１の障害物及び前記第２の障害物を含むすべての障害物に対し移動物体か静止物体かを判定する障害物判定部と、
前記障害物判定部で、前記障害物が移動体であると判定された場合、その障害物を移動物体リストに登録する移動物体リスト更新部と、
前記障害物判定部で、前記障害物が静止物体と判定された場合、その障害物を包含する領域を走行禁止領域として登録し、前記障害物のうち再度静止物体と判定された場合は、登録された前記走行禁止領域を継続する走行禁止領域更新部と、
前記移動物体リスト更新部で更新された前記移動物体リスト及び前記走行禁止領域更新部で更新された走行禁止領域に基づいて、すべての前記障害物との衝突を回避するように演算し、前記車両の予め設定された走行経路を修正する走行経路決定部と、を備え、
前記走行経路決定部は、前記走行禁止領域更新部で継続された前記走行禁止領域については衝突を回避する演算を行わない、走行経路決定装置。
続きを表示（約 470 文字）【請求項２】
前記走行禁止領域が設定された前記障害物が移動する場合、前記走行禁止領域更新部は前記走行禁止領域を解除するとともに、前記移動物体リスト更新部は前記移動物体リストに追加し、
前記移動物体リストに登録された前記障害物が静止し、前記障害物判定部で静止物体と判定された場合、前記移動物体リスト更新部は前記移動物体リストから前記障害物を削除するとともに、前記走行禁止領域更新部はその障害物を包含する領域を走行禁止領域として追加する、請求項１に記載の走行経路決定装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の走行経路決定装置、前記車両及び前記路側センシング装置を備えた自動運転システムであって、
前記路側センシング装置から前記走行経路決定装置へ前記第１の障害物の情報が一定間隔で送信され、前記車両から前記走行経路決定装置へ前記第２の障害物の情報が一定間隔で送信され、前記走行経路決定装置から修正された前記走行経路が前記車両へ送信され、前記車両は修正された前記走行経路に基づき走行する、自動運転システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本願は、走行経路決定装置及び自動運転システムに関するものである。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
道路等を走行するある注目車両に対して、他車両及び歩行者と衝突することなく、安全に走行するための経路を生成するシステムが提案されている。この経路生成システムでは、車両に搭載したセンサ、あるいは路側に設置したセンサで、エリア内を移動する他車両及び歩行者を検知し、注目車両との衝突が生じる可能性がある場合に、それを回避するための走行経路を生成する。
【０００３】
このような走行経路の生成システムでは、レーダ、カメラ及びライダーといった複数のセンシング手段の結果を融合することにより、障害物となる物体を検知して走行経路を生成している。しかし、これらのセンシング手段では、物体の有無を検知することはできたとしも、物体の正確な輪郭すなわち境界を精度良く求めることは難しい。そのため、これらセンシング手段により検出された物体に基づいて走行経路を生成したとしても、必ずしも衝突を回避できるとは限らない。完全に衝突を回避するために、余裕をもたせて必要以上に大きく迂回する、あるいは必要以上に減速する、あるいは長い時間にわたり一時停止する、といった効率の悪い結果となる場合もある。
【０００４】
この問題を解決するために、物体が存在しないフリースペースを検知する手段と、物体を検知する手段と、を組み合わせることで、衝突は発生しないかについて、車両が辿るべき目標軌跡を２回検査するという方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特許第６５４５２７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１では、１回は、車両周囲のフリースペース測定に基づいて検査を行い、もう１回は、車両周囲の物体測定に基づいて検査を行うという２回の検査が必要のため、障害物である物体の数が増加すると、処理負荷が増大してしまう。処理負荷が一定の限界を超えると、走行に必要な経路の生成が間に合わなくなり、結果として運転速度を低下させる、あるいは停止させる等の処置が必要となり、自動運転車両を効率よく走行させることができなくなる可能性がある。
【０００７】
本願は、上記のような課題を解決するための技術を開示するものであり、走行経路の演算量を削減した走行経路決定装置、及びこの走行経路決定装置により効率よく生成された走行経路に基いて車両の走行が可能な自動運転システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本願に開示される走行経路決定装置は、
路側センシング装置から第１の障害物の情報及び車両に搭載した車載センサから前記車両周辺の第２の障害物の情報を一定間隔で取得する障害物情報取得部と、
前記障害物情報取得部で取得した前記第１の障害物の情報及び前記第２の障害物の情報に基づいて、取得された前記第１の障害物及び前記第２の障害物を含むすべての障害物に対し移動物体か静止物体かを判定する障害物判定部と、
前記障害物判定部で、前記障害物が移動体であると判定された場合、その障害物を移動物体リストに登録する移動物体リスト更新部と、
前記障害物判定部で、前記障害物が静止物体と判定された場合、その障害物を包含する領域を走行禁止領域として登録し、前記障害物のうち再度静止物体と判定された場合は、登録された前記走行禁止領域を継続する走行禁止領域更新部と、
前記移動物体リスト更新部で更新された前記移動物体リスト及び前記走行禁止領域更新部で更新された走行禁止領域に基づいて、すべての前記障害物との衝突を回避するように演算し、前記車両の予め設定された走行経路を修正する走行経路決定部と、を備え、
前記走行経路決定部は、前記走行禁止領域更新部で継続された前記走行禁止領域については衝突を回避する演算を行わない、ように構成されたものである。
【発明の効果】
【０００９】
本願によれば、検知した障害物を移動物体と静止物体とに判定し、静止物体については移動するまでは走行禁止領域として維持されるので、衝突回避の演算処理を繰り返し実行する必要がなくなり、走行経路決定装置の演算処理の負荷が低減する。これにより、この走行経路決定装置を備えた自動運転システムにおいて、自動運転を行う車両に効率よく走行経路を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
実施の形態１に係る自動運転システムの構成を示す機能ブロック図である。
実施の形態１に係る自動運転システムの適用例を示す図である。
自動運転を行う車両の走行経路を生成する方法を説明するための図である。
道路領域を走行中の車両の走行経路を説明するための図である。
図４において、道路に障害物がある場合に生成された車両の走行経路を説明するための図である。
実施の形態１に係る自動運転システムの動作を示すフローチャートである。
図５において、走行禁止領域が設定された状態を説明するための図である。
図７において、一部の障害物が移動する場合の車両の走行経路の例を説明するための図である。
実施の形態１係る自動運転システムのハードウエア構成の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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