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公開番号2024076616
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-06
出願番号2022188261
出願日2022-11-25
発明の名称注視反応時間計測システム、遠隔操作装置、作業機械、管理装置、注視反応時間計測方法、及び操作主体感算出方法
出願人国立大学法人広島大学,コベルコ建機株式会社
代理人個人,個人
主分類A61B 5/11 20060101AFI20240530BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】作業機械による作業効率の低下を抑制しながら、作業機械を操作する操作者の操作主体感の度合いを把握する。
【解決手段】注視反応時間計測システムは、作業装置3を含む作業機械200を操作する操作者OPの注視点に関する注視点情報を取得する注視点情報取得器20と、作業装置3とは異なる視認対象60に操作者OPが反応する時間である注視反応時間RTを注視点情報を用いて計測するコントローラ101と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
作業装置を含む作業機械を操作する操作者の注視点に関する注視点情報を取得する注視点情報取得器と、
前記作業装置とは異なる視認対象に前記操作者が反応する時間である注視反応時間を前記注視点情報を用いて計測するコントローラと、を備える注視反応時間計測システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記コントローラは、前記注視反応時間として、前記視認対象が表示された時点又は前記視認対象が現れた時点から、前記視認対象を基準に設定される範囲である注視判定範囲に前記操作者の前記注視点が移動するまでの時間を計測する、請求項１に記載の注視反応時間計測システム。
【請求項３】
前記視認対象は、前記操作者が視認することが可能な視認可能領域に表示される視覚刺激を含み、
前記コントローラは、予め設定された表示条件が満たされた場合に前記視認可能領域に前記視覚刺激を表示させるための指令を出力する、請求項１に記載の注視反応時間計測システム。
【請求項４】
前記コントローラは、前記作業機械が行う作業内容を判定し、前記作業内容に応じた表示態様で前記視覚刺激を表示させるための指令を出力する、請求項３に記載の注視反応時間計測システム。
【請求項５】
前記表示条件は、基準時点から所定時間が経過することを含む、請求項３に記載の注視反応時間計測システム。
【請求項６】
前記視認対象は、前記作業機械が配置された作業現場に存在する物体である対象物体を含む、請求項１に記載の注視反応時間計測システム。
【請求項７】
前記視認対象は、前記対象物体の近くに表示される注意喚起画像をさらに含む、請求項６に記載の注視反応時間計測システム。
【請求項８】
前記コントローラは、前記注視反応時間に応じた表示態様で前記注意喚起画像を表示させるための指令を出力する、請求項７に記載の注視反応時間計測システム。
【請求項９】
前記視認対象は、前記作業機械が配置された作業現場に存在する物体である対象物体と、前記操作者が視認することが可能な視認可能領域に表示される視覚刺激と、を含む、請求項１に記載の注視反応時間計測システム。
【請求項１０】
前記コントローラは、
前記視認可能領域に前記対象物体が現れた場合には前記操作者が前記対象物体に反応する時間である第１注視反応時間を計測し、
所定時間内に前記視認可能領域に前記対象物体が現れない場合には前記視認可能領域に前記視覚刺激を表示させるための指令を出力し、前記操作者が前記視覚刺激に反応する時間である第２注視反応時間を計測する、請求項９に記載の注視反応時間計測システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、注視反応時間計測システム、遠隔操作装置、作業機械、管理装置、注視反応時間計測方法、及び操作主体感算出方法に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
非特許文献１には、操作主体感（ＳｅｎｓｅｏｆＡｇｅｎｃｙ）について記載されている。この非特許文献１では、操作主体感は、物理的にはヒトと何らかのシステムがそれぞれある程度自律的に協調動作を行って何らかの目的に向かっていながらあくまでヒト側がその目的と制御の主体を握っていると主観的に感じる事柄である、と説明されている。非特許文献１には、操作主体感の計測は質問紙を用いて５件法や７件法に代表される方法で測定できることが記載されている。
【０００３】
特許文献１には、操作主体感を定量化する評価装置が開示されている。この特許文献１では、操作主体感は、被操作装置の操作者が当該操作を自分で行っている感覚である、と説明されている。この評価装置は、操作された被操作装置の動きに伴って身体に与えられた運動刺激を表す入力値から、運動刺激に応じて生じる不随意運動に関連する出力値を出力する数理モデルに基づいて、入力値及び出力値の測定結果であるセンサ情報を用いて数理モデルの有する内部パラメータを算出し、算出された内部パラメータに基づいて操作主体感の指標値を算出する演算部を備える。運動刺激を表す入力値は、頭部運動の量を表す値である。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
葭田貴子、外２名、“「自分の身体の使い心地」の心理学的・脳科学的計測”、［online］、２０１６年３月、計測と制御第５５巻第３号、［令和４年１１月検索］、インターネット＜URL:https://www.jstage.jst.go.jp/article/sicejl/55/3/55_252/_pdf＞
【特許文献】
【０００５】
特開２０２０－４２６４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
例えば操作者が作業機械を操作するときの操作主体感は、操作対象としての作業装置の動きを、操作者が自分自身で意図的に引き起こし、コントロールしているという感覚である。この操作主体感の度合いを、操作者、管理者、補助者などの作業機械による作業に関係する作業関係者が把握することは、例えば、作業機械による作業の効率を改善する上で望ましい。
【０００７】
しかしながら、非特許文献１に開示された質問紙を用いた方法では、操作者が質問に回答するためにはその都度作業を中断する必要があるので作業効率が低下する。また、作業機械による作業では操作者の頭部運動が十分に生じないこともあり、この場合、特許文献１に開示された評価方法では操作主体感の評価が困難になる。
【０００８】
本発明は、作業機械による作業効率の低下を抑制しながら、作業機械を操作する操作者の操作主体感の度合いを把握することが可能な注視反応時間計測システム、遠隔操作装置、作業機械、管理装置、注視反応時間計測方法、及び操作主体感算出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明者らは、前記目的を達成するための手段を検討する過程において、操作者の操作に対する操作対象の応答性を変えた様々な条件下、すなわち操作主体感を人為的に変えた様々な条件下で、前記操作対象とは異なる視覚刺激を提示し、当該視覚刺激に対する操作者の注視行動を解析した結果、前記操作対象を操作しているときの操作者の操作主体感の度合いと、前記操作対象とは異なる視覚刺激に対して操作者が反応する時間である注視反応時間と、の間に相関があることを明らかにした。具体的には、前記操作対象を操作しているときの操作者の操作主体感が低い場合には前記操作対象に対する注意の配分の度合いが増加し、その結果、前記操作対象とは異なる前記視覚刺激への視線の移動が遅れる。従って、前記注視反応時間は、操作者の操作主体感の度合いの評価の指標として用いることが可能である。
【００１０】
本発明はこのような観点からなされたものである。提供される注視反応時間計測システムは、作業装置を含む作業機械を操作する操作者の注視点に関する注視点情報を取得する注視点情報取得器と、前記作業装置とは異なる視認対象に前記操作者が反応する時間である注視反応時間を前記注視点情報を用いて計測するコントローラと、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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