特許ウォッチ

公開番号2024064304
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-14
出願番号2022172793
出願日2022-10-27
発明の名称車両制御装置
出願人株式会社日立製作所
代理人弁理士法人平木国際特許事務所
主分類G06F 8/65 20180101AFI20240507BHJP(計算;計数)
要約【課題】車両の制御プログラムの更新に伴う車両挙動の変更がドライバに与える違和感を低減させる。
【解決手段】本発明に係る車両制御装置は、車両の制御に用いる第1の制御プログラム及び該第1の制御プログラムの更新版である第2の制御プログラムを保存する記憶部と、第1及び第2の制御プログラムに同一の値を入力した際に出力されるそれぞれの車両制御量を基に、車両制御量の補正の必要性を判断する車両制御量補正判断部と、第1の制御プログラムの車両制御量の補正が必要と判断された場合に、該第1の制御プログラムの車両制御量の補正処理を実施する車両制御量補正部と、を有する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
制御プログラムの更新が可能な車両制御装置であって、
車両の制御に用いる第１の制御プログラム及び該第１の制御プログラムの更新版である第２の制御プログラムを保存する記憶部と、
前記第１及び第２の制御プログラムに同一の値を入力した際に出力されるそれぞれの車両制御量を基に、前記第１の制御プログラムの車両制御量の補正の必要性を判断する車両制御量補正判断部と、
前記車両制御量の補正が必要と判断された場合に、該第１の制御プログラムの車両制御量の補正処理を実施する車両制御量補正部と、を有する、
ことを特徴とする車両制御装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記車両制御量補正判断部は、前記第１及び第２の制御プログラムに同一の値を入力した際に出力されるそれぞれの車両制御量の差が所定値以上の場合に、前記第１の制御プログラムの車両制御量の補正が必要と判断する、
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記車両制御量補正判断部は、前記車両が、操作者の監視を必要とする自動運転制御を実行中であると判断した場合かつ、前記第１及び第２の制御プログラムに同一の値を入力した際に出力されるそれぞれの車両制御量の差が所定値以上の場合に、前記第１の制御プログラムの車両制御量の補正が必要と判断する、
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記車両制御量補正判断部は、前記車両が、操作者の監視を必要とする自動運転制御を実行中であると判断した場合かつ前記第１及び第２の制御プログラムが衝突回避制御及び衝突警告以外の車両制御に関する制御プログラムである場合かつ該第１及び第２の制御プログラムに同一の値を入力した際に出力されるそれぞれの車両制御量の差が所定値以上の場合に、前記第１の制御プログラムの車両制御量の補正が必要と判断する、
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
補正対象の車両制御量は加速度、切返し位置もしくは切返し位置での車両の姿勢角、または隣接車線進入時の位置誤差もしくは経路の位置誤差である、
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項６】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記車両制御量補正部は、車両制御量の補正が必要と判断された場合、目標加速度、目標軌道、目標操舵角度、目標車速の内、少なくとも１つ以上の車両制御量において、前記第１の制御プログラムの車両制御量を、前記第２の制御プログラムの車両制御量に徐々に変更する補正期間を設ける、
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車両制御装置であって、
前記車両制御量補正部は、前記第１の制御プログラムの車両制御量の補正が必要と判断された場合、前記第１及び第２の制御プログラムが出力する車両制御量の差に重みを設定し、前記補正期間の間に該重みを減じながら複数回補正を行う、
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項８】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
操作者に音声乃至表示を用いて情報を報知する情報報知部をさらに備え、
プログラム更新時に前記第１の制御プログラムの車両制御量を補正している期間中と判断した場合において、操作者に報知する、
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項９】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
さらに使用者情報を取得する手段と、
前記使用者情報を配信サーバーに送信することで、使用者が利用したプログラムを受信できる手段とを備え、
前記使用者情報に基づいて受信したプログラムを前記第１の制御プログラムに設定する、
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項１０】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
さらに使用者情報を取得する手段と、
前記使用者情報を配信サーバーに送信することで、使用者が利用したプログラムを受信できる手段とを備え、
前記使用者情報に基づいて受信したプログラムが、更新前プログラムよりも古い場合、更新前プログラムを前記第２の制御プログラムに、使用者情報に基づいて受信したプログラムを前記第１の制御プログラムに設定する、
ことを特徴とする車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御プログラムを制御する車両制御装置に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、車両に搭載された各種機能を発揮させるための制御プログラムの更新を、ＯＴＡ（ＯｖｅｒＴｈｅＡｉｒ）と呼ばれる通信技術を用いて実行することが多くなっている。また、自動運転車両については、このＯＴＡ技術を活用して自動運転プログラム等の機能更新を適切なタイミングで実行している。
【０００３】
具体的には例えば、ＡＩ学習データの更新等により各種センサ機器のセンシング処理精度を向上させることや、種々の条件下における走行軌道、車速制御、各種パラメータの更新等により車両制御アルゴリズムを更新すること等が行われている。
【０００４】
このような車両制御プログラムの更新制御に関する技術として例えば特許文献１が挙げられる。特許文献１においては、プログラムの更新前後の差分を取得し、その差分とプログラムの更新部分とが一致している場合に更新プログラムに切り替えることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特許第７０１３９１８号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の発明では、プログラムに大幅な変更が加わるような場合であってもそのまま切り替えるため、更新内容によっては車両の挙動が大きく変更し、ドライバに著しい違和感を与えてしまうおそれがある。
【０００７】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、車両の制御プログラムの更新に伴う車両挙動の変更がドライバに与える違和感を低減させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明に係る車両制御装置は、車両の制御に用いる第１の制御プログラム及び該第１の制御プログラムの更新版である第２の制御プログラムを保存する記憶部と、第１及び第２の制御プログラムに同一の値を入力した際に出力されるそれぞれの車両制御量を基に、第１の制御プログラムの車両制御量の補正の必要性を判断する車両制御量補正判断部と、車両制御量の補正が必要と判断された場合に、該第１の制御プログラムの車両制御量の補正処理を実施する車両制御量補正部と、を有する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、制御プログラムが大幅に変更されるような更新であっても、更新に伴う車両挙動の変更がドライバに与える違和感を低減させることが可能になる。
本発明に関連する更なる特徴は、本明細書の記述、添付図面から明らかになるものである。また、上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の１実施例に係る車両制御装置が適用される車両を含むシステム全体を示す概要図。
自動運転制御装置のハードウェア構成を示すブロック図。
車両制御プログラムの構成を示す機能ブロック図。
制御プログラムの詳細な構成を示す機能ブロック図。
実施例１に係る車両制御装置において実行される処理を示すフロー図。
プログラム更新時車両制御量補正期間について説明するためのグラフ。
補正対象の車両制御量がカーブ進入時の加速度である場合にプログラム更新時車両制御量補正部が行う処理を示す図。
補正対象の車両制御量が操舵角である場合にプログラム更新時車両制御量補正部が行う処理を示す図。
補正対象の車両制御量が車速である場合にプログラム更新時車両制御量補正部が行う処理を示す図。
実施例２に係る車両制御装置において実行される処理を示すフロー図。
実施例３に係る車両制御装置において実行される処理を示すフロー図。
実施例４に係る車両制御装置の車両制御プログラムの構成を示す機能ブロック図。
一台の車両を複数の運転者が使用する場合に実行される処理について説明するための図。
一人の運転者が同一の車種の異なる車両を使用する場合に実行される処理について説明するための図。
カーブ進入時における、プログラム更新前後に生じ得る問題について説明するための図。
先行車追従時における、プログラム更新前後に生じ得る問題について説明するための図。
車線変更時における、プログラム更新前後に生じ得る問題について説明するための図。
駐車時における、プログラム更新前後に生じ得る問題について説明するための図。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許