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公開番号2023042111
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-03-27
出願番号2021149222
出願日2021-09-14
発明の名称車両俯瞰画像生成装置、監視システム、および車両俯瞰画像生成方法
出願人株式会社IHI
代理人個人,個人,個人,個人
主分類H04N 7/18 20060101AFI20230317BHJP(電気通信技術)
要約【課題】建物に入出庫する車両の周囲の状況を精度良く監視するための画像情報を生成することが可能な、車両俯瞰画像生成装置および車両俯瞰画像生成方法を提供する。
【解決手段】監視対象の建物の出入り口付近の監視エリアを撮影する複数の監視カメラ装置10-1～10-3に接続され、監視エリア内を俯瞰する複数の視点位置の情報を保持する視点位置情報保持部32と、複数の監視カメラ装置で撮影された撮像情報を取得する撮像情報取得部33と、車両の位置情報を取得する車両位置情報取得部34と、車両が監視エリアに進入したときの車両の位置情報に基づいて対応する視点位置を特定する視点位置特定部35と、撮像情報取得部33で取得した撮像情報を用いて、特定した視点位置から前記監視エリア内に進入した車両を俯瞰した画像情報を生成する俯瞰画像生成部36とを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
監視対象の車両の上部よりも高い位置に設置され、監視対象の建物の出入り口付近の監視エリアを撮影する複数の監視カメラ装置に接続され、
予め設定された、前記監視エリア内を俯瞰する複数の視点位置の情報を保持する視点位置情報保持部と、
前記複数の監視カメラ装置で撮影された撮像情報を取得する撮像情報取得部と、
前記車両の位置情報を取得する車両位置情報取得部と、
前記車両が前記監視エリアに進入したときに、前記車両位置情報取得部で取得された前記車両の位置情報に基づいて前記視点位置情報保持部に保持された中から対応する視点位置を特定する視点位置特定部と、
前記撮像情報取得部で取得した撮像情報を用いて、前記視点位置特定部で特定した視点位置から前記監視エリア内に進入した車両を俯瞰した画像情報を生成する俯瞰画像生成部と、を備えた車両俯瞰画像生成装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記監視カメラ装置は有線で接続される、請求項１に記載の車両俯瞰画像生成装置。
【請求項３】
前記監視エリアは、前記建物外部の前記出入り口付近にある第１監視エリアおよび前記建物内の前記出入り口付近にある第２監視エリアを含む、請求項１または２に記載の車両俯瞰画像生成装置。
【請求項４】
前記車両は、牽引車両と、荷物を積載する被牽引車両とで構成され、
前記視点位置特定部は、前記牽引車両が前記監視エリアに進入したときに、前記車両位置情報取得部で取得された前記車両の位置情報に基づいて前記視点位置情報保持部に保持された中から、前記牽引車両の所定位置に最も近い視点位置を特定する、請求項１～３いずれか１項に記載の車両俯瞰画像生成装置。
【請求項５】
請求項１～４いずれか１項に記載の車両俯瞰画像生成装置と、前記車両俯瞰画像生成装置に通信接続された監視装置とを備え、
前記車両は荷物を積載して搬送する搬送車であり、
前記車両俯瞰画像生成装置は、
前記俯瞰画像生成部で生成した画像情報を前記監視装置に出力する出力部をさらに備え、
前記監視装置は、
前記車両俯瞰画像生成装置から取得した俯瞰画像情報を解析することで、前記車両の周囲の状況を認識して前記車両の車体または積載物が前記出入り口に接触するおそれがあるか否かを判断する判断部と、
前記判断部で前記車両の車体または積載物が前記出入り口に接触するおそれがあると判断されたときに、前記車両の走行を停止させるかまたは、走行方向を変更させる運転指示を前記車両に送信する運転指示部とを有する、監視システム。
【請求項６】
監視対象の車両の上部よりも高い位置に設置され、監視対象の建物の出入り口付近の監視エリアを撮影する複数の監視カメラ装置に接続された車両俯瞰画像生成装置が、
予め設定された、前記監視エリア内を俯瞰する複数の視点位置の情報を保持する視点位置情報保持ステップと、
前記複数の監視カメラ装置で撮影された撮像情報を取得する撮像情報取得ステップと、
前記車両の位置情報を取得する車両位置情報取得ステップと、
前記車両が前記監視エリアに進入したときに、前記車両位置情報取得ステップで取得された前記車両の位置情報に基づいて前記視点位置情報保持ステップに保持された中から対応する視点位置を特定する視点位置特定ステップと、
前記撮像情報取得ステップで取得した撮像情報を用いて、前記視点位置特定ステップで特定した視点位置から前記監視エリア内に進入した車両を俯瞰した画像情報を生成する俯瞰画像生成ステップと、を有する車両俯瞰画像生成方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両俯瞰画像生成装置、監視システム、および車両俯瞰画像生成方法に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
トレーラーやトラクターなど、荷物を積載して搬送する大型の車両が倉庫等の建物に入庫または出庫する際に、積載した荷物が建物の出入口に接触すると荷物が崩れ落ちる可能性がある。そのため、これらの車両が建物に出入りする際には、建物の出入口を通過可能な範囲で荷物を積載しておく必要がある。
【０００３】
これに対応するために、車両に設置したカメラ装置で周囲を撮影して車両の周囲画像を生成することで、当該搬送車が安全に建物に進入可能であるか否かを監視するシステムがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１６－１６７７９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上述したシステムを用いて大型の車両の監視を行う場合、死角が発生しないように周囲画像を生成するには多数のカメラ装置を当該車両に設置する必要があり、システム構成が煩雑になるという問題があった。
【０００６】
本開示は上記事情に鑑みてなされたものであり、建物に入出庫する車両の周囲の状況を精度良く監視するための画像情報を生成することが可能な車両俯瞰画像生成装置、監視システム、および車両俯瞰画像生成方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示に係る車両俯瞰画像生成装置は、監視対象の車両の上部よりも高い位置に設置され、監視対象の建物の出入り口付近の監視エリアを撮影する複数の監視カメラ装置に接続され、予め設定された、前記監視エリア内を俯瞰する複数の視点位置の情報を保持する視点位置情報保持部と、前記複数の監視カメラ装置で撮影された撮像情報を取得する撮像情報取得部と、前記車両の位置情報を取得する車両位置情報取得部と、前記車両が前記監視エリアに進入したときに、前記車両位置情報取得部で取得された前記車両の位置情報に基づいて前記視点位置情報保持部に保持された中から対応する視点位置を特定する視点位置特定部と、前記撮像情報取得部で取得した撮像情報を用いて、前記視点位置特定部で特定した視点位置から前記監視エリア内に進入した車両を俯瞰した画像情報を生成する俯瞰画像生成部とを備える。
【０００８】
前記監視カメラ装置は有線で接続されていてもよい。
【０００９】
前記監視エリアは、前記建物外部の前記出入り口付近にある第１監視エリアおよび前記建物内の前記出入り口付近にある第２監視エリアを含んでいてもよい。
【００１０】
前記車両は、牽引車両と、荷物を積載する被牽引車両とで構成され、前記視点位置特定部は、前記牽引車両が前記監視エリアに進入したときに、前記車両位置情報取得部で取得された前記車両の位置情報に基づいて前記視点位置情報保持部に保持された中から、前記牽引車両の所定位置に最も近い視点位置を特定してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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