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公開番号2025179820
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-12-10
出願番号2025085986
出願日2025-05-22
発明の名称移動ロボット及び移動ロボット連結体
出願人学校法人龍谷大学
代理人個人
主分類B62D 57/02 20060101AFI20251203BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】不整地で安定して移動し易い移動ロボットを提供する。
【解決手段】この移動ロボット1は、第1筒状フレーム2と、第2筒状フレーム3と、第1出力軸体41とそれを回転させる第1駆動体42を有し第1駆動体42が第1筒状フレーム2に固定された第1モータ部4と、第2出力軸体51とそれを回転させる第2駆動体52を有し、第2駆動体52が第2筒状フレーム3に固定された第2モータ部5と、第1出力軸体41と第2出力軸体51に両端部が固定され中央部に屈曲部6aを有するリンク部材6と、第1筒状フレーム2の側面に取り付けられた第1回転阻止部材7と、第2筒状フレーム3の側面に取り付けられた第2回転阻止部材8と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
第１筒状フレームと、
第２筒状フレームと、
第１出力軸体とそれを回転させる第１駆動体を有し、該第１駆動体が前記第１筒状フレームに固定された第１モータ部と、
第２出力軸体とそれを回転させる第２駆動体を有し、該第２駆動体が前記第２筒状フレームに固定された第２モータ部と、
前記第１出力軸体と前記第２出力軸体に両端部が固定され、中央部に屈曲部を有するリンク部材と、
前記第１筒状フレームの側面に取り付けられた第１回転阻止部材と、
前記第２筒状フレームの側面に取り付けられた第２回転阻止部材と、
を備える移動ロボット。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
第１筒状フレームと、
第２筒状フレームと、
第１出力軸体とそれを回転させる第１駆動体を有し、該第１駆動体が前記第１筒状フレームに固定された第１モータ部と、
前記第１筒状フレームに固定された第１かさ歯車と、
前記第２筒状フレームに固定され前記第１かさ歯車に噛み合う第２かさ歯車と、
前記第１出力軸体に片方の端部が固定され、もう片方の端部が回転可能に第２筒状フレームに保持され、中央部に屈曲部を有するリンク部材と、
前記第１筒状フレームの側面に取り付けられた第１回転阻止部材と、
前記第２筒状フレームの側面に取り付けられた第２回転阻止部材と、
を備える移動ロボット。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の移動ロボットにおいて、
前記第１筒状フレームは、第１筒状フレーム本体と第１筒状フレーム補助部と第１ワンウェイクラッチを有し、前記第１筒状フレーム本体に形成された溝部に前記第１筒状フレーム補助部とその内側に前記第１ワンウェイクラッチが嵌め込まれており、前記第１回転阻止部材が前記第１筒状フレーム補助部に接続されており、
前記第２筒状フレームは、第２筒状フレーム本体と第２筒状フレーム補助部と第２ワンウェイクラッチを有し、前記第２筒状フレーム本体に形成された溝部に前記第２筒状フレーム補助部とその内側に前記第２ワンウェイクラッチが嵌め込まれており、前記第２回転阻止部材が前記第２筒状フレーム補助部に接続されている移動ロボット。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の移動ロボットにおいて、
前記第１筒状フレーム及び第２筒状フレームの側面の前部に凹部を有する移動ロボット。
【請求項５】
請求項３に記載の移動ロボットにおいて、
前記第１筒状フレーム及び第２筒状フレームの側面の前部に凹部を有する移動ロボット。
【請求項６】
請求項１又は２に記載の移動ロボットが複数個、縦列に連結され、前記第１回転阻止部材及び前記第２回転阻止部材が前後の前記移動ロボットを連結する移動ロボット連結体。
【請求項７】
請求項３に記載の移動ロボットが複数個、縦列に連結され、前記第１回転阻止部材及び前記第２回転阻止部材が前後の前記移動ロボットを連結する移動ロボット連結体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、レスキュー活動などに適用可能な移動ロボット及び移動ロボット連結体に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
危険な場所や小さな空間の場所など人間が立ち入ることが難しい場所での探索等は、その場所を適切に移動可能な小型のロボット（移動ロボット）に行わせることが好ましい。その中で、レスキュー活動などでは、不整地での移動が求められることが少なくない。この場合、ある程度の段差が有っても越えることができるように、車体の左右に車輪を有するとともに車体に対する車輪の位置（上下位置など）を変える機構を有する移動ロボットが知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、車体の左右前後にそれぞれ２個の車輪を有し、各２個の車輪の中央に回動可能に接続された脚部が設けられて車体に回動可能に接続されており、脚部を回動させ、かつ、脚部に対して２個の車輪の位置を回動させる機構により、ある程度の段差が有っても越えることができるようにした移動ロボットが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００９－２３４５３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、不整地では段差の他に突起などが有り、一方、車体の左右に車輪を有し車体に対する車輪の位置を変える機構を有する移動ロボットは、左右の車輪の間の車体（又は機構）の部分が広くなり易く、左右の車輪の間で不整地の突起に車体（又は機構）が乗り上げて移動しなくなることが起こり易い。
【０００６】
本発明は、係る事由に鑑みてなされたものであり、その目的は、不整地で安定して移動し易い移動ロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の移動ロボットは、第１筒状フレームと、第２筒状フレームと、第１出力軸体とそれを回転させる第１駆動体を有し、該第１駆動体が前記第１筒状フレームに固定された第１モータ部と、第２出力軸体とそれを回転させる第２駆動体を有し、該第２駆動体が前記第２筒状フレームに固定された第２モータ部と、前記第１出力軸体と前記第２出力軸体に両端部が固定され、中央部に屈曲部を有するリンク部材と、前記第１筒状フレームの側面に取り付けられた第１回転阻止部材と、前記第２筒状フレームの側面に取り付けられた第２回転阻止部材と、を備える。
【０００８】
請求項２に記載の移動ロボットは、第１筒状フレームと、第２筒状フレームと、第１出力軸体とそれを回転させる第１駆動体を有し、該第１駆動体が前記第１筒状フレームに固定された第１モータ部と、前記第１筒状フレームに固定された第１かさ歯車と、前記第２筒状フレームに固定され前記第１かさ歯車に噛み合う第２かさ歯車と、前記第１出力軸体に片方の端部が固定され、もう片方の端部が回転可能に第２筒状フレームに保持され、中央部に屈曲部を有するリンク部材と、前記第１筒状フレームの側面に取り付けられた第１回転阻止部材と、前記第２筒状フレームの側面に取り付けられた第２回転阻止部材と、を備える。
【０００９】
請求項３に記載の移動ロボットは、請求項１又は２に記載の移動ロボットにおいて、前記第１筒状フレームは、第１筒状フレーム本体と第１筒状フレーム補助部と第１ワンウェイクラッチを有し、前記第１筒状フレーム本体に形成された溝部に前記第１筒状フレーム補助部とその内側に前記第１ワンウェイクラッチが嵌め込まれており、前記第１回転阻止部材が前記第１筒状フレーム補助部に接続されており、前記第２筒状フレームは、第２筒状フレーム本体と第２筒状フレーム補助部と第２ワンウェイクラッチを有し、前記第２筒状フレーム本体に形成された溝部に前記第２筒状フレーム補助部とその内側に前記第２ワンウェイクラッチが嵌め込まれており、前記第２回転阻止部材が前記第２筒状フレーム補助部に接続されている。
【００１０】
請求項４に記載の移動ロボットは、請求項１又は２に記載の移動ロボットにおいて、前記第１筒状フレーム及び第２筒状フレームの側面の前部に凹部を有する。
（【００１１】以降は省略されています）

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