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公開番号2025173673
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-28
出願番号2024079336
出願日2024-05-15
発明の名称作業車両の制御装置および作業車両の制御方法
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人志賀国際特許事務所
主分類E02F 9/20 20060101AFI20251120BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】旋回において目標旋回半径との誤差を抑える。
【解決手段】制御装置は、第一時点における前記一対のクローラの速度比と、その速度比に従った制御の結果に係る作業車両の旋回半径とに基づいて、目標旋回半径と前記一対のクローラの速度比との関係を特定する。制御装置は、特定した関係に基づいて第二時点における目標旋回半径から、一対のクローラの速度比を決定する。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
互いに独立に動作する一対のクローラを備える作業車両の制御装置であって、
第一時点における前記一対のクローラの速度パラメータと、前記速度パラメータに従った制御の結果に係る前記作業車両の旋回半径とに基づいて、目標旋回半径と前記一対のクローラの速度パラメータとの関係を特定し、
特定した前記関係に基づいて第二時点における目標旋回半径から、前記一対のクローラの速度パラメータを決定する、
作業車両の制御装置。
続きを表示（約 690 文字）【請求項２】
前記一対のクローラの速度パラメータは、前記一対のクローラの速度比である、
請求項１に記載の作業車両の制御装置。
【請求項３】
予め、前記目標旋回半径と前記一対のクローラの速度パラメータとの関係を記憶し、
前記第一時点における前記一対のクローラの速度パラメータと前記速度パラメータに従った制御の結果に係る前記作業車両の旋回半径とに基づいて、前記関係を補正し、
補正した前記関係に基づいて第二時点における目標旋回半径から、前記一対のクローラの速度パラメータを決定する、
請求項１に記載の作業車両の制御装置。
【請求項４】
前記第一時点における前記一対のクローラの速度パラメータと前記速度パラメータに従った制御の結果に係る前記作業車両の旋回半径とから、旋回半径ごとの速度パラメータの補正係数を求める補正関数を求め、
前記補正関数に基づいて、前記関係を補正する、
請求項２に記載の作業車両の制御装置。
【請求項５】
互いに独立に動作する一対のクローラを備える作業車両の制御方法であって、
前記作業車両の制御装置が、
第一時点における前記一対のクローラの速度パラメータと、前記速度パラメータに従った制御の結果に係る前記作業車両の旋回半径とに基づいて、目標旋回半径と前記一対のクローラの速度パラメータとの関係を特定し、
特定した前記関係に基づいて第二時点における目標旋回半径から、前記一対のクローラの速度パラメータを決定する、
作業車両の制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業車両の制御装置および作業車両の制御方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
走行装置が一対のクローラで構成される作業車両が知られている。このような作業車両は、一対のクローラの速度比を異ならせることで進行方向を変更する。施工の目標地形は、円弧や直線を組み合わせた形状で表されることがある。このような目標地形に沿って施工を行うためには、作業車両を目標地形に沿って移動させる必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１５７２５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業車両の旋回半径は、一対のクローラの速度比およびゲージ幅（左右履帯間の距離）から幾何的に決定される。一方で、実際には走行する路面の表面状態やスリップの影響により、目標旋回半径と実旋回半径に乖離が生じるため、幾何的に決定された制御方法では経路追従性が高くない。
本開示の目的は、旋回走行において目標旋回半径との誤差を抑えることができる作業車両の制御装置および作業車両の制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様によれば、作業車両の制御装置は、互いに独立に動作する一対のクローラを備える作業車両の制御装置であって、第一時点における前記一対のクローラの速度パラメータと、前記速度パラメータに従った制御の結果に係る前記作業車両の旋回半径とに基づいて、目標旋回半径と前記一対のクローラの速度パラメータとの関係を特定し、特定した前記関係に基づいて第二時点における目標旋回半径から、前記一対のクローラの速度パラメータを決定する。
【発明の効果】
【０００６】
上記態様によれば、作業車両の制御装置は、旋回において目標旋回半径との誤差を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
第一実施形態に係る作業車両の側面図である。
第一実施形態に係る作業車両の動力系を示す模式図である。
第一実施形態に係る作業車両の計測系および制御装置の構成を示す図である。
第一実施形態に係る旋回指令テーブルの例を示す図である。
第一実施形態における旋回指令比の計算方法を示す図である。
第一実施形態に係る補正関数の一例である。
第一実施形態に係る補正後の旋回指令テーブルの一例である。
第一実施形態に係る自動操舵制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
〈第一実施形態〉
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
図１は、第一実施形態に係る作業車両の側面図である。
第一実施形態に係る作業車両１００は、例えばブルドーザである。作業車両１００は、車体１１０、走行装置１２０、作業機１３０、運転室１４０を備える。
【０００９】
走行装置１２０は、車体１１０の下部に設けられる。走行装置１２０は、クローラ１２１、スプロケット１２２を一対備える。一対のクローラ１２１は、ぞれぞれ車体１１０の左と右とに設けられ、互いに独立に動作する。スプロケット１２２の駆動によってクローラ１２１が回転することで、作業車両１００が走行する。
【００１０】
作業機１３０は、土砂等の掘削対象の掘削および運搬に用いられる。作業機１３０は、リフトフレーム１３１、ブレード１３２およびブレードリフトシリンダ１３３を備える。ブレード１３２は車体１１０の前方に配置される。
（【００１１】以降は省略されています）

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