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公開番号2025169280
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-12
出願番号2025128096,2021199007
出願日2025-07-31,2021-12-08
発明の名称オペレータ検出システム
出願人ヤマハ発動機株式会社
代理人弁理士法人暁合同特許事務所
主分類G05B 19/418 20060101AFI20251105BHJP(制御;調整)
要約【課題】基板に対する作業を行う基板作業装置の周囲にいるオペレータをセンサによって検出する場合に、基板作業装置の配置が変更されてもセンサの位置や角度などを変更する工事を極力不要にすること。
【解決手段】基板に対する作業を行う基板作業装置Mの周囲にいる設備オペレータ17を検出するオペレータ検出システム60であって、設備オペレータ17を検出するためのオペレータ検出センサ12と、オペレータ検出センサ12の検出信号に基づいて設備オペレータ17を検出する自動搬送車管理装置13(オペレータ検出装置)と、を備え、オペレータ検出センサ12が基板作業装置Mに配されている、オペレータ検出システム60。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
基板に対する作業を行う基板作業装置の周囲にいるオペレータを検出するオペレータ検出システムであって、
オペレータを検出するための複数のセンサと、
前記センサの検出信号に基づいてオペレータを検出するオペレータ検出装置と、
を備え、
複数の前記基板作業装置にそれぞれ前記センサが配されており、
前記センサはカメラであり、
前記オペレータ検出装置は、前記カメラ毎に当該カメラで撮像された画像上で前記オペレータを検出して当該カメラに対する前記オペレータの角度方向を判断し、当該カメラを起点として前記角度方向に延びる直線を設定し、前記カメラ毎に設定した前記直線の交点を前記オペレータの位置として検出する、オペレータ検出システム。
続きを表示（約 890 文字）【請求項２】
基板に対する作業を行う基板作業装置の周囲にいるオペレータを検出するオペレータ検出システムであって、
前記基板作業装置と、
オペレータを検出するための複数のセンサと、
前記基板作業装置と通信可能に接続されており、前記センサの検出信号に基づいてオペレータを検出するオペレータ検出装置と、
を備え、
複数の前記基板作業装置にそれぞれ前記センサが配されており、前記センサの検出信号が前記基板作業装置を介して前記オペレータ検出装置に送信され、
前記センサはカメラであり、
前記オペレータ検出装置は、前記カメラ毎に当該カメラで撮像された画像上で前記オペレータを検出して当該カメラに対する前記オペレータの角度方向を判断し、当該カメラを起点として前記角度方向に延びる直線を設定し、前記カメラ毎に設定した前記直線の交点を前記オペレータの位置として検出する、オペレータ検出システム。
【請求項３】
基板に対する作業を行う基板作業装置の周囲にいるオペレータを検出するオペレータ検出システムであって、
前記基板作業装置と、
オペレータを検出するための複数のセンサと、
を備え、
複数の前記基板作業装置にそれぞれ前記センサが配されており、
前記基板作業装置は、前記センサの検出信号に基づいてオペレータを検出するオペレータ検出装置としても機能し、
前記センサはカメラであり、
前記オペレータ検出装置は、前記カメラ毎に当該カメラで撮像された画像上で前記オペレータを検出して当該カメラに対する前記オペレータの角度方向を判断し、当該カメラを起点として前記角度方向に延びる直線を設定し、前記カメラ毎に設定した前記直線の交点を前記オペレータの位置として検出する、オペレータ検出システム。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のオペレータ検出システムであって、
種類の異なる複数の前記センサを備えている、オペレータ検出システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本明細書で開示する技術はオペレータ検出システム及び自動搬送車管理システムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、工場などにおいて、設備に補給する補給品などを自動搬送車によって自動搬送する場合に、搬送経路上の障害物（オペレータや何らかの物体など）をセンサによって検出することが行われている（例えば、特許文献１参照）。
具体的には、特許文献１には、自律車両の計画経路が横切る領域を監視下におく多数のカメラを配置し、自律車両が領域内の計画経路に沿って動いている間に、カメラを使用して、領域内の物体の存在を検出し、現在の位置における物体が、自律車両の計画経路を妨害している場合、自律車両の動きを変更することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１０９８７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した特許文献１には、工場の内壁、天井、柱、床などにカメラが配置されることが記載されている。しかしながら、工場の内壁、天井、柱、床などにカメラを配置すると、設備の配置が変更されて計画経路が変更になった場合にカメラの位置や角度などが合わなくなり、それらを変更する工事が必要になる。
本明細書では、基板に対する作業を行う基板作業装置の周囲にいるオペレータをセンサによって検出する場合に、基板作業装置の配置が変更されてもセンサの位置や角度などを変更する工事を極力不要にできる技術を開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
基板に対する作業を行う基板作業装置の周囲にいるオペレータを検出するオペレータ検出システムであって、オペレータを検出するためのセンサと、前記センサの検出信号に基づいてオペレータを検出するオペレータ検出装置と、を備え、前記センサが前記基板作業装置に配されている。
【発明の効果】
【０００６】
上記の構成によれば、基板に対する作業を行う基板作業装置の周囲にいるオペレータをセンサによって検出する場合に、基板作業装置の配置が変更されてもセンサの位置や角度などを変更する工事を極力不要にできる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
実施形態１に係る製造工場の模式図
基板作業装置の電気的構成を示すブロック図
基板作業装置、オペレータ検出センサ及び設備オペレータを上側から見た模式図
自動搬送車管理装置の電気的構成を示すブロック図
オペレータ検出システム（自動搬送車管理システを兼ねる）の模式図
経路計画の作成のシーケンスチャート
経路計画の作成の具体例を示す模式図
実施形態２に係るオペレータ検出システム（自動搬送車管理システを兼ねる）の模式図
基板作業装置、オペレータ検出センサ及び設備オペレータを上側から見た模式図
全方位カメラによって撮像された３６０度画像の模式図
全方位カメラによって撮像された３６０度画像の模式図
実施形態３に係るオペレータ検出システムの模式図
実施形態４に係るオペレータ検出システム（自動搬送車管理システを兼ねる）の模式図
実施形態５に係る経路計画の具体例を示す模式図
実施形態６に係る基板作業装置への補給品の搬送の指示の具体例を示す模式図
実施形態７に係る基板作業装置の電気的構成を示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（本実施形態の概要）
（１）本開示に係るオペレータ検出システムは、基板に対する作業を行う基板作業装置の周囲にいるオペレータを検出するオペレータ検出システムであって、オペレータを検出するためのセンサと、前記センサの検出信号に基づいてオペレータを検出するオペレータ検出装置と、を備え、前記センサが前記基板作業装置に配されている。
【０００９】
上記のオペレータ検出システムによると、基板作業装置にセンサが配されているので、基板作業装置の配置が変更されるとセンサの位置や角度も変更される。このため、基板作業装置の周囲にいるオペレータをセンサによって検出する場合に、基板作業装置の配置が変更されてもセンサの位置や角度などを変更する工事を極力不要にできる。
【００１０】
（２）本開示に係るオペレータ検出システムは、基板に対する作業を行う基板作業装置の周囲にいるオペレータを検出するオペレータ検出システムであって、前記基板作業装置と、オペレータを検出するためのセンサと、前記基板作業装置と通信可能に接続されており、前記センサの検出信号に基づいてオペレータを検出するオペレータ検出装置と、を備え、前記センサが前記基板作業装置に配されており、前記センサの検出信号が前記基板作業装置を介して前記オペレータ検出装置に送信される。
（【００１１】以降は省略されています）

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