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公開番号2025167102
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-07
出願番号2024071401
出願日2024-04-25
発明の名称自動操船システム及び方法
出願人ヤマハ発動機株式会社
代理人弁理士法人新樹グローバル・アイピー,個人
主分類B63H 25/00 20060101AFI20251030BHJP(船舶またはその他の水上浮揚構造物;関連艤装品)
要約【課題】船舶の船舶推進装置が故障した場合において、船舶推進装置の故障に対して適切な処置を船舶に施すことができる自動操船システム及び方法の提供。
【解決手段】自動操船システム1は、操船コントローラ4と、障害物センサ5とを備える。操船コントローラ4は、船舶10に配置され、船舶推進装置15を制御する。障害物センサ15は、船舶10の周囲の障害物を検知する。操船コントローラ4は、船舶推進装置15のシフト状態を切り替えることができないと判断した場合、障害物センサ15の検知結果に応じて駆動ユニット22を停止させる。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
駆動ユニットを含む船舶推進装置を備える船舶の自動操船システムであって、
前記船舶に配置され、前記船舶推進装置を制御するコントローラと、
前記船舶の周囲の障害物を検知する障害物検知部と、
を備え、
前記コントローラは、前記船舶推進装置のシフト状態を切り替えることができないと判断した場合、前記障害物検知部の検知結果に応じて前記駆動ユニットを停止させる、
自動操船システム。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記コントローラは、前記船舶の自動操船の実行中において、前記船舶推進装置の前記シフト状態をシフトオン状態からニュートラル状態に定期的に切り替える、
請求項１に記載の自動操船システム。
【請求項３】
前記コントローラは、前記船舶推進装置の前記シフト状態をシフトオン状態からニュートラル状態に切り替えることができないと判断し、且つ前記障害物検知部の検知結果に基づいて前記障害物があると判断した場合、前記船舶が前記障害物から離れるまで前記駆動ユニットを駆動させる、
請求項１に記載の自動操船システム。
【請求項４】
前記船舶は、アンカーを含むアンカー装置をさらに備え、
前記コントローラは、前記駆動ユニットを停止させた後で、前記アンカー装置を駆動させて前記アンカーを下ろす、
請求項１に記載の自動操船システム。
【請求項５】
内燃機関を含む船舶推進装置を備える船舶の自動操船システムであって、
前記船舶に配置され、前記船舶推進装置を制御するコントローラと、
前記内燃機関の電子スロットルバルブの開度を検出するスロットルセンサと、
前記コントローラからの制御信号に応じて前記内燃機関の前記電子スロットルバルブの開度を調整するアクチュエータと、
を備え、
前記コントローラは、前記スロットルセンサが検出した前記電子スロットルバルブの開度が前記制御信号に対応する前記電子スロットルバルブの開度よりも大きいと判断した場合、前記船舶の船速を制限する、
自動操船システム。
【請求項６】
前記コントローラは、前記船舶推進装置のシフト状態をシフトオン状態とニュートラル状態とに交互に切り替えることで前記船舶の前記船速を制限する、
請求項５に記載の自動操船システム。
【請求項７】
前記コントローラは、前記内燃機関の燃料噴射量を制限することで前記船舶の前記船速を制限する、
請求項５に記載の自動操船システム。
【請求項８】
前記コントローラは、前記内燃機関の点火をカットすることで前記船舶の前記船速を制限する、
請求項５に記載の自動操船システム。
【請求項９】
前記コントローラは、前記船舶の前記船速を制限する際に、前記船舶が辿る目標航路に応じて定められている目標速度となるように前記船舶の前記船速を御限する、
請求項５に記載の自動操船システム。
【請求項１０】
駆動ユニットを含む船舶推進装置を備える船舶を自動操船するための方法であって、
前記船舶の周囲の障害物を検知することと、
前記船舶推進装置のシフト状態を切り替えることができないと判断し、且つ前記障害物が前記船舶の周囲にないと判断した場合、前記障害物の検知結果に応じて前記駆動ユニットを停止させること、
を備える、方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動操船システム及び方法に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、船舶の自動操船に関する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開昭６１－１６３４０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、船舶が無人で自動操船される自動操船システムでは、船舶の船舶推進装置が故障した場合において、船舶推進装置の故障に対して適切な処置を船舶に施すことが望まれる。
【０００５】
本開示の目的は、船舶の船舶推進装置が故障した場合において、船舶推進装置の故障に対して適切な処置を船舶に施すことができる自動操船システム及び方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一態様に係る自動操船システムは、駆動ユニットを含む船舶推進装置を備える船舶の自動操船システムである。自動操船システムは、コントローラと、障害物検知部とを備える。コントローラは、船舶に配置され、船舶推進装置を制御する。障害物検知部は、船舶の周囲の障害物を検知する。コントローラは、船舶推進装置のシフト状態を切り替えることができないと判断した場合、障害物検知部の検知結果に応じて駆動ユニットを停止させる。
【０００７】
一態様に係る自動操船システムでは、船舶推進装置のシフト状態を切り替えるためのシフト機構が固着などの原因で故障した場合に、障害物検知部の検知結果に応じて駆動ユニットを停止させる。これにより、船舶の船舶推進装置のシフト機構が故障した場合において、シフト機構の故障に対して適切な処置を船舶に施すことができる。
【０００８】
他の態様に係る自動操船システムは、内燃機関を含む船舶推進装置を備える船舶の自動操船システムである。自動操船システムは、コントローラと、スロットルセンサと、アクチュエータとを備える。コントローラは、船舶に配置され、船舶推進装置を制御する。スロットルセンサは、内燃機関の電子スロットルバルブの開度を検出する。アクチュエータは、コントローラからの制御信号に応じて内燃機関の電子スロットルバルブの開度を調整する。コントローラは、スロットルセンサが検出した電子スロットルバルブの開度が制御信号に対応する電子スロットルバルブの開度よりも大きいと判断した場合、船舶の船速を制限する。
【０００９】
他の態様に係る自動操船システムでは、電子スロットルバルブの開度をコントローラからの制御信号に応じた開度に調整できない場合に、コントローラは、船舶の船速を制限する。これにより、例えば、アクチュエータが故障した場合において、適切な処置を船舶に施すことができる。
【００１０】
他の態様に係る駆動ユニットを含む船舶推進装置を備える船舶を自動操船するための方法は、船舶の周囲の障害物を検知することと、船舶推進装置のシフト状態を切り替えることができないと判断し、且つ障害物が船舶の周囲にないと判断した場合、障害物の検知結果に応じて駆動ユニットを停止させることを備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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