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公開番号2025167308
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-07
出願番号2024071797
出願日2024-04-25
発明の名称電力供給装置及び電力供給方法
出願人大成建設株式会社,TechShare株式会社
代理人園田・小林弁理士法人
主分類H02J 7/00 20060101AFI20251030BHJP(電力の発電,変換,配電)
要約【課題】種類が異なる複数の移動体に共通して電力を供給すること。
【解決手段】電力供給装置は、移動体に電力を供給する電力供給装置であって、伸縮動作及び回転動作可能に設けられ、先端に電力を供給する供給部を備えるロボットアームと、画像パターンを有するマーカが取り付けられた前記移動体を撮影するカメラと、前記カメラによって撮影される前記マーカを含む撮影画像に基づいて、前記移動体が備える受電部を特定し、前記ロボットアームを制御して前記受電部へ電力を供給させる制御部とを有する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
移動体に電力を供給する電力供給装置であって、
伸縮動作及び回転動作可能に設けられ、先端に電力を供給する供給部を備えるロボットアームと、
画像パターンを有するマーカが取り付けられた前記移動体を撮影するカメラと、
前記カメラによって撮影される前記マーカを含む撮影画像に基づいて、前記移動体が備える受電部を特定し、前記ロボットアームを制御して前記受電部へ電力を供給させる制御部と
を有する電力供給装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記供給部は、
前記移動体の種類によって異なる形状を有し、電力を供給する給電プラグを有し、
前記制御部は、
前記移動体が備える充電口であって、前記給電プラグに接続されてバッテリに充電する電力を受け付ける充電口を前記受電部として特定する
請求項１に記載の電力供給装置。
【請求項３】
前記給電プラグと前記充電口とが接続されたか否かを判定する判定部
をさらに有する請求項２に記載の電力供給装置。
【請求項４】
前記給電プラグは、
２つの電気接点を有し、
前記判定部は、
前記充電口に設けられる導体を介して前記２つの電気接点が短絡した場合に、前記給電プラグと前記充電口とが接続されたと判定する
請求項３に記載の電力供給装置。
【請求項５】
前記判定部は、
前記給電プラグから供給される電流を検出する電流センサを有し、
前記電流センサによって電流が検出された場合に、前記給電プラグと前記充電口とが接続されたと判定する
請求項３又は４に記載の電力供給装置。
【請求項６】
前記制御部は、
前記カメラによって撮影される前記マーカを含む撮影画像に基づいて前記移動体の種類を特定し、前記ロボットアームを制御して、電力供給に用いる給電プラグを前記移動体の種類に対応する給電プラグに切り替える
請求項２に記載の電力供給装置。
【請求項７】
前記供給部は、
形状が異なる複数の給電プラグが取り付けられた回転板を有し、
前記制御部は、
前記ロボットアームを制御して、前記移動体の種類に対応する給電プラグが所定の充電位置に位置するように前記回転板を回転させることにより、電力供給に用いる給電プラグを切り替える
請求項６に記載の電力供給装置。
【請求項８】
前記供給部は、
形状が異なる複数の給電プラグのうちの１つの給電プラグを把持する把持部を有し、
前記制御部は、
前記ロボットアームを制御して、前記移動体の種類に対応する給電プラグを前記把持部に把持させることにより、電力供給に用いる給電プラグを切り替える
請求項６に記載の電力供給装置。
【請求項９】
前記供給部は、
移動体のバッテリを把持する把持部を有し、
前記制御部は、
前記移動体が備えるバッテリ交換口であって、前記把持部によって把持されたバッテリを挿抜可能なバッテリ交換口を前記受電部として特定する
請求項１に記載の電力供給装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、電力供給装置及び電力供給方法に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、様々な作業を遂行するロボットが開発されており、一般家庭や建築現場などにおいても日常的にロボットが利用されることがある。例えば、室内を自動で清掃する掃除ロボットは、休止時にはこの掃除ロボット専用の充電ステーションで待機し、充電ステーションから電力の供給を受けてバッテリに充電する。そして、掃除ロボットは、動作時にはバッテリの電力を使用しながら室内を移動して清掃し、清掃が終了すると再び充電ステーションへ戻ってバッテリに充電する。通常、掃除ロボットの充電ステーションは、掃除ロボットとセットで販売されるため、メーカごと及びモデルごとに異なる充電ステーションが用意されている。
【０００３】
また、例えば電気自動車のバッテリも、所定の充電ステーションにおいて充電されることがある。電気自動車には、自家用から業務用まで様々な大きさ及び用途のものがあり、モータ出力や搭載バッテリも多様であるが、電気自動車のバッテリに充電する充電ステーションに関しては、利便性の観点から給電コネクタが規格によって統一されている。このため、共通の充電ステーションにおいて、各種電気自動車の充電をすることができる。
【０００４】
しかしながら、多種多様なロボットが利用される建築現場においては、ロボットごとに充電ステーションを設置することは、場所を取るため現実的ではない。したがって、各種のロボットに充電することができる充電ステーションが望まれるが、各ロボットのバッテリに自動で充電することが困難であるという問題がある。具体的には、建築現場において利用されるロボットは、それぞれの作業内容等によって形状が異なり、充電口の位置や形状も異なる。また、各ロボットの移動時の位置決め精度も多様であるため、充電時のロボットの停止位置にも誤差があり、この観点からも充電口の位置がばらつく可能性がある。このような事情から、建築現場において共通の充電ステーションによって各種のロボットに自動で充電することは困難となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２００３－２８５２８８号公報
特開２０２４－０２９６５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の目的は、種類が異なる複数の移動体に共通して電力を供給することができる電力供給装置及び電力供給方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様によれば、電力供給装置は、移動体に電力を供給する電力供給装置であって、伸縮動作及び回転動作可能に設けられ、先端に電力を供給する供給部を備えるロボットアームと、画像パターンを有するマーカが取り付けられた前記移動体を撮影するカメラと、前記カメラによって撮影される前記マーカを含む撮影画像に基づいて、前記移動体が備える受電部を特定し、前記ロボットアームを制御して前記受電部へ電力を供給させる制御部とを有する。
【０００８】
この構成によれば、移動体に取り付けられるマーカに基づいて移動体の受電部の形状及び位置を特定し、受電部の形状及び位置に応じてロボットアームを移動させて移動体に電力を供給する。このため、移動体の種類が異なり受電部の形状及び位置が異なる場合でも、各移動体の受電部に合わせて電力を供給することができ、種類が異なる複数の移動体に共通して電力を供給することができる。
【０００９】
本発明の他の一態様によれば、上記構成において、前記供給部は、前記移動体の種類によって異なる形状を有し、電力を供給する給電プラグを有し、前記制御部は、前記移動体が備える充電口であって、前記給電プラグに接続されてバッテリに充電する電力を受け付ける充電口を前記受電部として特定する。
【００１０】
この構成によれば、移動体の充電口の形状に適合する給電プラグをロボットアームによって充電口に挿入し、バッテリに充電するための電力を供給することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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